[发明专利]控制系统、控制装置、图像处理装置以及存储介质

说明书

本发明涉及控制系统、控制装置、图像处理装置以及存储介质。本发明提供能够快速定位对象物的控制系统。控制系统具备推定部以及决定部。推定部基于来自移动机构的第一信息，推定从第一拍摄时刻到接下来的第二拍摄时刻之间的对象物的移动量。决定部基于从第一拍摄时刻拍摄的图像中确定的特征部分的位置以及移动量，预测第二拍摄时刻的特征部分的位置，决定包含预测的位置的搜索范围。图像处理装置从第二拍摄时刻拍摄的图像的搜索范围中搜索特征部分，确定特征部分的位置。

技术领域

本技术涉及用于定位对象物的控制系统、控制装置、图像处理装置以及存储介质。

背景技术

在FA(工厂自动化)中，应用使对象物的位置与目标位置一致的各种技术(定位技术)。此时，作为用于测量对象物的位置相对于目标位置的偏差的方法，存在使用拍摄对象物得到的图像的方法。

在日本特开2014-203365号公报(专利文献1)中公开了下述控制系统：在变更对象物的位置的移动机构的移动过程中拍摄对象物，获取图像数据，基于图像数据中包含的特征部分的位置，将对象物定位于目标位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-203365号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在专利文献1所公开的技术中，将拍摄对象物得到的图像的整个区域作为搜索范围来搜索特征部分，确定特征部分的位置。因此，会使确定特征部分的位置所需的时间变长，降低定位的速度。

本发明就是鉴于上述问题提出的，其目的在于提供能够快速定位对象物的控制系统、控制装置、图像处理装置以及存储介质。

解决问题的技术方案

根据本公开的一个例子，控制使对象物移动的移动机构从而进行对象物的定位的控制系统具备图像处理装置、移动控制部、推定部以及决定部。图像处理装置从拍摄对象物的拍摄部在每个拍摄时刻得到的图像中，搜索对象物的特征部分，确定特征部分的位置。移动控制部基于由图像处理装置确定的特征部分的位置控制移动机构，以使对象物的位置接近目标位置。推定部基于来自移动机构的第一信息以及由移动控制部生成的第二信息中的至少一项，推定从第一拍摄时刻到接下来的第二拍摄时刻之间的对象物的移动量。决定部基于图像处理装置由第一拍摄时刻拍摄的图像中确定的特征部分的第一位置以及移动量，预测第二拍摄时刻的特征部分的位置，决定包含预测的位置的搜索范围。图像处理装置从第二拍摄时刻拍摄的图像的搜索范围中，搜索特征部分，确定特征部分的第二位置。

根据该公开，与图像处理装置从图像的整个区域中搜索特征部分的情况相比，能够快速确定特征部分的位置。其结果，控制系统能够快速定位对象物。

根据本公开的一个例子，移动机构包含驱动对象物移动的电机。推定部基于表示从第一拍摄时刻到第二拍摄时刻之间的电机的驱动量的第一信息，推定移动量。

根据该公开，表示从第一拍摄时刻到第二拍摄时刻之间的电机的驱动量的第一信息直接表示从第一拍摄时刻到第二拍摄时刻之间的移动机构的移动量。因此，推定部能够高精度推定对象物的移动量。

根据本公开的一个例子，移动机构包含驱动对象物移动的电机。移动控制部针对每个控制周期，生成针对移动机构的移动指令。推定部基于表示从第一拍摄时刻到第一拍摄时刻与第二拍摄时刻之间的中间时刻的电机的驱动量的第一信息、以及表示从中间时刻到第二拍摄时刻之间由反馈控制部生成的移动指令的第二信息，推定移动量。

根据该公开，能够在与第二拍摄时刻重合的控制周期的开始时刻，推定部推定从第一拍摄时刻到第二拍摄时刻之间的移动机构的移动量。因此，决定部能够在第二拍摄时刻之前，决定搜索范围。其结果，图像处理装置能够在拍摄部结束拍摄后，立即开始从搜索范围中搜索特征部分的处理。