[发明专利]一种主机与运动模组的兼容拆分结构及其控制通信方法

权利要求书

1.一种主机与运动模组的兼容拆分结构，其特征在于：包括主机部分以及运动模组，所述主机部分与运动模组之间通过pogopin来进行供电和通信，通过主机部分与运动模组之间的替换组成机器人的不同形态以及不同的组合玩法；其中，

主机部分完成对运动模组的供电、指令发送，完成对运动模组的状态进行读取和监控，完成外界的语音识别以及接受信息，并通过无线连接方式连接外部设备。

2.如权利要求1所述的种主机与运动模组的兼容拆分结构，其特征在于：所述运动模组为双足、四足、单轮、四轮或者飞行器中的一种或者一种以上的组合。

3.如权利要求1所述的种主机与运动模组的兼容拆分结构，其特征在于：所述主机部分与运动模组还设置有卡扣结构，通过主机部分与运动模组实现卡扣装配连接。

4.如权利要求1所述的种主机与运动模组的兼容拆分结构，其特征在于：pogopin采用四对Pin，包括Pin针以及Pin头，两者对接导电以及完成通信传输。

5.如权利要求4所述的种主机与运动模组的兼容拆分结构，其特征在于：四对Pin包括vin供电口、gnd接地端、rx以及tx串口通信。

6.一种主机与运动模组的控制通信方法，其特征在于：发起方是运动模组，运动模组通电以后，向tx口发送信息，主机收到以后，明确运动模组的设备类型、版本号，然后开始对应的控制动作。

7.如权利要求6所述的控制通信方法，其特征在于：协议规定主机端必须对运动模组端状态进行实时更新记录，热插拔设备拔出以后，主机监控到对应的tx口在经过一段时间以后没有数据发送出来，由此判断设备断连，并进行对应操作。

8.如权利要求6所述的控制通信方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

(一)初始化：由运动模组端发起，上电以后，发送初始化信息到主机端，主机端确认以后，设备初始化完成，初始化完成以后，运动模组端需要周期性的发送心跳信息到主机端，从而保持连接状态；

(二)控制：由主机端发起，控制运动模组端完成指定动作，运动模组端收到命令以后，需要周期性的更新命令执行情况；

(三)监听：主机端在断连以后，周期性的对通信端口进行数据监控，以便一旦运动模组连接成功；

(四)请求：由主机发起，查询运动模组端特定的状态信号，运动模组端收到信号以后返回对应的信息。