[发明专利]用于搜索车辆可以行驶的车道的装置和方法

权利要求书

1.一种用于搜索车辆可行驶的车道的装置(12)，其中，所述装置(12)被配置成

接收由摄像头(11)拍摄的图像(13)，所述图像(13)示出所述车辆前方的区域，

检测所述图像(13)中的车道标记(42、43)，

针对所述车道标记(42、43)中的每一个，确定相应车道标记是表示第一类型道路状况的第一类型还是表示第二类型道路状况的第二类型，

根据所述车道标记(42、43)创建候选车道，

根据所述候选车道的车道标记(42、43)的类型，将所述候选车道划分到候选车道类别中，并且

从所述候选车道类别中搜索所述车辆可行驶的车道，

其中，所述候选车道类别包括类别a)至类别e)，并且其中，

类别a)包括具有所述第二类型的左车道标记(42)和所述第二类型的右车道标记(43)的候选车道，

类别b)包括具有左车道标记(42)和右车道标记(43)的候选车道，其中，所述车道标记(42、43)中的一个是所述第一类型而另一个是所述第二类型，

类别c)包括仅在一侧具有车道标记(42、43)的候选车道，该车道标记(42、43)是所述第二类型，

类别d)包括具有所述第一类型的左车道标记(42)和所述第一类型的右车道标记(43)的候选车道，以及

类别e)包括仅在一侧具有车道标记(42、43)的候选车道，该车道标记(42、43)是所述第一类型，其中，所述装置(12)还被配置成针对所述车道标记(42、43)中的每一个，确定相应车道标记是左车道标记(42)还是右车道标记(43)。

2.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成从所述候选车道类别中顺序地搜索所述车辆可行驶的车道。

3.根据权利要求2所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成从所述候选车道类别中按给定次序搜索所述车辆可行驶的车道。

4.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成，当已经选择了所述车辆可行驶的车道时，终止所述候选车道类别的搜索。

5.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成，只有当候选车道满足一个或更多个标准时，才将该候选车道分配到所述类别中的一个。

6.根据权利要求5所述的装置(12)，其中，所述标准中的一个是所述候选车道的宽度等于或大于预定宽度。

7.根据权利要求5或6所述的装置(12)，其中，所述标准中的一个是在所述候选车道仅在一侧具有车道标记(42、43)的情况下，所述候选车道的所述车道标记(42、43)相对于所述车辆处于预定的第一距离内。

8.根据权利要求5所述的装置(12)，其中，所述标准中的一个是所述候选车道相对于先前已被选择用于所述车辆行驶的车道处于预定的第二距离内。

9.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述第一类型道路状况是非施工现场，所述第二类型道路状况是施工现场。

10.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述第一类型的车道标记(42、43)具有预定的第一颜色，并且所述第二类型的车道标记(42、43)具有预定的第二颜色。

11.根据权利要求10所述的装置(12)，其中，所述预定的第一颜色是白色或非黄色，并且所述预定的第二颜色是黄色。

12.一种用于搜索车辆可行驶的车道的系统(10)，所述系统(10)包括拍摄图像(13)的摄像头(11)和根据权利要求1至11中任一项所述的装置(12)。

13.一种用于搜索车辆可行驶的车道的方法(20)，所述方法包括以下步骤：

接收由摄像头(11)拍摄的图像(13)，所述图像(13)示出所述车辆前方的区域，

检测所述图像(13)中的车道标记(42、43)，

针对所述车道标记(42、43)中的每一个，确定相应车道标记(42、43)是表示第一类型道路状况的第一类型还是表示第二类型道路状况的第二类型，

针对所述车道标记(42、43)中的每一个，确定相应车道标记是左车道标记(42)还是右车道标记(43)，

根据所述车道标记(42、43)创建候选车道，

根据所述候选车道的车道标记(42、43)的类型，将所述候选车道划分到候选车道类别中，以及

从所述候选车道类别中搜索所述车辆可行驶的车道，

其中，所述候选车道类别包括类别a)至类别e)，并且其中，

类别a)包括具有所述第二类型的左车道标记(42)和所述第二类型的右车道标记(43)的候选车道，

类别b)包括具有左车道标记(42)和右车道标记(43)的候选车道，其中，所述车道标记(42、43)中的一个是所述第一类型而另一个是所述第二类型，

类别c)包括仅在一侧具有车道标记(42、43)的候选车道，该车道标记(42、43)是所述第二类型，

类别d)包括具有所述第一类型的左车道标记(42)和所述第一类型的右车道标记(43)的候选车道，以及

类别e)包括仅在一侧具有车道标记(42、43)的候选车道，该车道标记(42、43)是所述第一类型。