[发明专利]用于搜索车辆可以行驶的车道的装置和方法

说明书

用于搜索车辆可以行驶的车道的装置和方法。一种用于搜索车辆可以行驶的车道的装置，其中，该装置被配置成接收由摄像头拍摄的图像，该图像示出了车辆前方的区域，检测图像中的车道标记，针对所述车道标记中的每一个，确定相应车道标记是表示第一类型道路状况的第一类型还是表示第二类型道路状况的第二类型，根据所述车道标记创建候选车道，根据候选车道的车道标记的类型，将所述候选车道划分到候选车道类别中，并且从所述候选车道类别中搜索该车辆可以行驶的车道。

技术领域

本发明涉及一种用于搜索车辆可以行驶的车道的装置和方法。

背景技术

车道检测(LD)系统为车道偏离警告(LDW)系统、车道保持辅助(LKA)系统或自主行驶提供关键感测功能。在现代车道检测系统能够检测多个车道标记的情况下，某些情况变得具有挑战性，例如，在道路上绘制多个车道标记(例如，白色和黄色)的施工现场。为了在施工现场区域中成功进行车道检测，车道检测系统需要正确估计具有其颜色的所有标记，并且针对应用来估计车辆应当行驶的正确的自我车道。

即使应用了具有相同颜色的多个车道标记，正确选择自我和相邻标记也并不总是那么简单。而且，存在车道标记缺失或车道标记被错误检测的情况。在这种情况下，选择正确的以及在混乱情形下最合理的车道标记具有挑战性。

常规单车道检测系统不能为这些具有挑战性的情况提供解决方案。例如，当车辆通过施工现场时，常规车道检测系统中的常见解决方案是在检测到黄色车道标记时在施工现场期间关闭系统。这可以避免误检测，但当然这也限制了系统的可用性。

发明内容

本发明的一基本目的是，提供一种用于搜索即使在具有与正常道路状况不同的道路状况的情况下(例如，在施工现场的区域中)车辆也可以行驶的车道的装置。本发明的另一目的是，提供一种包括用于搜索车辆可以行驶的车道的装置和方法的系统。

基于本发明的目的由独立权利要求的特征来满足。本发明的进一步的有利开发和方面在从属权利要求中加以阐述。

在本申请的第一方面，提供了一种用于搜索车辆可以或应当行驶的车道(即，自我车道)的装置。

该装置被配置成接收由摄像头拍摄的图像。该摄像头可以安装在车辆上并且被配置成拍摄车辆前方区域的图像。如果车辆在道路上行驶，那么由摄像头拍摄的图像显示车辆前方的道路情况。

该装置被配置成检测摄像头所拍摄的图像中的车道标记。对于所检测到的车道标记中的每一个，该装置确定相应车道标记是第一类型还是第二类型。第一类型的车道标记表示第一类型的道路状况，例如，正常道路状况。第二类型的车道标记表示第二类型的道路状况，例如，施工现场。

该装置被配置成根据车道标记创建候选车道。候选车道是车辆可能行驶的车道。候选车道可以是所检测到的车道标记中的两个之间的车道。然而，候选车道也可能仅有处于该车道一侧的车道标记。

该装置被配置成将候选车道划分为不同的候选车道类别。候选车道类别可以是预定类别，并且各个类别的候选车道可以具有特定特征。换句话说，各类别包括具有预定特征的候选车道。这些特征中的一个是车道标记的类型。因此，根据候选车道的车道标记的类型将候选车道分类到所述类别中。每个类别可以与对应列表相关联，相应类别的候选车道被分类或写入该列表中。

该装置还被配置成从候选车道类别中搜索车辆可以或应当行驶的车道(即，自我车道)。自我车道可能可以在所述类别之一内找到。也可能无法在所述类别内找到自我车道。

该装置使得能够在伴随具有不同车道标记的不同道路状况的情况下行驶车辆，例如，当车辆通过施工现场时。