[发明专利]一种地图场景的构建方法、构建系统及相关装置

权利要求书

1.一种地图场景的构建方法，其特征在于，包括：

获取场景图片；

利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧；

根据所述第一关键帧确定共视区域，删除所述第一关键帧中的所述共视区域，得到第二关键帧；

利用所述第二关键帧和所述相机位姿构建点云三维地图。

2.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，获取所述场景图片之后，所述利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧之前，还包括：

识别所述场景图片中的动态物体；

检测所述动态物体所在的目标区域以判断是否存在漏检图片；

若存在所述漏检图片，利用所述动态物体的运动学数据修正所述漏检图片。

3.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧之前，还包括：

利用OPENCV库中的rectangle函数统一所述场景图片的灰度。

4.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，根据所述第一关键帧确定共视区域包括：

根据所述第一关键帧利用随机抽样一致算法确定共视区域。

5.一种地图场景的构建系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取场景图片；

处理模块，用于利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧；

删除模块，用于根据所述第一关键帧确定共视区域，删除所述第一关键帧中的所述共视区域，得到第二关键帧；

构建模块，用于利用所述第二关键帧和所述相机位姿构建点云三维地图。

6.根据权利要求5所述的构建系统，其特征在于，还包括：

识别模块，用于识别所述场景图片中的动态物体；

检测模块，用于检测所述动态物体所在的目标区域以判断是否存在漏检图片；

修正模块，用于若存在所述漏检图片，利用所述动态物体的运动学数据修正所述漏检图片。

7.根据权利要求5所述的构建系统，其特征在于，还包括：

无特征处理模块，用于利用OPENCV库中的rectangle函数统一所述场景图片的灰度。

8.根据权利要求5所述的构建系统，其特征在于，所述删除模块包括：

共视区域确定单元，用于根据所述第一关键帧利用随机抽样一致算法确定共视区域。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的构建方法的步骤。

10.一种终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述的构建方法的步骤。