[发明专利]一种地图场景的构建方法、构建系统及相关装置

说明书

本申请提供一种地图场景的构建方法，包括：获取场景图片；利用ORB点特征算法处理场景图片得到相机位姿和第一关键帧；根据第一关键帧确定共视区域，删除第一关键帧中的共视区域，得到第二关键帧；利用第二关键帧和相机位姿构建点云三维地图。利用图片间的共视关系，让共视部分在地图中去除的方法，使得建立的三维地图其内容不变，大小较原先的地图会缩小很多，方便进行后续的开发与查看，解决了三维地图中由于冗余点过多导致的地图过大却无法表达更多内容的问题。本申请还提供一种地图场景的构建系统、一种计算机可读存储介质和一种终端，具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及三维地图设计领域，特别涉及一种地图场景的构建方法、构建系统及相关装置。

背景技术

即时定位与建图(Simultaneously Localization and Mapping，SLAM)是一备受青睐的研究问题,是智能机器人在未知环境中实现自主导航的关键性问题。SLAM通过处理传感器信息,达到同时构建环境地图和实时定位的目的。而视觉SLAM中常用的传感器具有明显的优点,相比起激光传感器其成本较为低廉。

在实际应用中，视觉传感器具有测量范围大、采集信息丰富、性价比高、通用性好、可识别目标等特点，它能够获取空间场景的颜色、形状、纹理等丰富多样性的信息，可以很容易获取空间场景的颜色、形状、纹理等丰富多样性的信息，可以很容易的提取场景的边缘、角点、区块等特征信息，非常适合在图像中的识别以及匹配应用。而对于一般视觉SLAM其建图都是假定其所在环境的物体是静态且不会发生移动，对于动态环境下的建图表现并不好,目前对于动态环境下的视觉SLAM其解决方法一般是通过融合惯性测量单元，或者通过与激光传感器协作建图然后对地图进行合并。然而根据关键帧建立的三维地图中重复的点过多，很难进行后续的地图开发。

发明内容

本申请的目的是提供一种地图场景的构建方法、构建系统、一种计算机可读存储介质和一种终端，解决了现有三维地图中重复点过多的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种地图场景的构建方法，具体技术方案如下：

获取场景图片；

利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧；

根据所述第一关键帧确定共视区域，删除所述第一关键帧中的所述共视区域，得到第二关键帧；

利用所述第二关键帧和所述相机位姿构建点云三维地图。

其中，获取所述场景图片之后，所述利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧之前，还包括：

识别所述场景图片中的动态物体；

检测所述动态物体所在的目标区域以判断是否存在漏检图片；

若存在所述漏检图片，利用所述动态物体的运动学数据修正所述漏检图片。

其中，利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧之前，还包括：

利用OPENCV库中的rectangle函数统一所述场景图片的灰度。

其中，根据所述第一关键帧确定共视区域包括：

根据所述第一关键帧利用随机抽样一致算法确定共视区域。

本申请还提供一种地图场景的构建系统，包括：

获取模块，用于获取场景图片；

处理模块，用于利用ORB点特征算法处理所述场景图片得到相机位姿和第一关键帧；

删除模块，用于根据所述第一关键帧确定共视区域，删除所述第一关键帧中的所述共视区域，得到第二关键帧；