[发明专利]一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法

权利要求书

1.一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法，所述四轮毂电机分布式驱动车辆包含四个驱动轮毂电机M_i、四个轮速传感器V_i和四个PID控制器PID_i，i=1,2,3,4；所述四个驱动轮毂电机分别用于驱动车辆的四个车轮转动；所述四个轮速传感器分别设置在车辆的四个车轮上，用于测量车辆四个车轮的转速；所述四个PID控制器用于控制所述四个驱动轮毂电机工作；令n_0i分别为四个车轮预设的期望转速阈值，所述四个车轮的期望转速阈值的绝对值相等，且同侧车轮期望转速阈值的方向相同、不同侧期望转速阈值的方向相反；

其特征在于，所述四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法为，对于车辆的每个车轮：

步骤1），通过设置在其上的转速传感器V_i实时获取该车轮的转速信号，并将其和期望转速阈值n_0i进行比较，得到该车轮的转速差值Δn_i，将各个车轮转速差值Δn_i反馈至PID_i控制器中；

步骤2），PID_i控制器根据输入的轮速差值Δn_i，对应输出驱动转矩信号T_i至该车轮的驱动轮毂电机M_i；

步骤3），驱动轮毂电机M_i根据接收到的驱动转矩信号T_i实时调整转矩大小，进而调整该车轮的转速；

步骤4），重复步骤1）至步骤3），直至该车轮的转速等于其期望转速阈值n_0i。

2.根据权利要求1所述的四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法，其特征在于，所述车辆左侧车轮的期望转速阈值为30 rpm，所述车辆右侧车轮的期望转速阈值为-30 rpm。