[发明专利]一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法

说明书

本发明公开了一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法，本发明适用于四轮毂电机分布式驱动的车辆。根据四个车轮的转速大小，分别对四轮的驱动转矩进行分配，以使得驱动轮产生驱动力以克服地面对车轮的纵向力和横向力产生的阻碍车辆旋转的阻力矩，使车轮按照期望的转速转动，从而使车辆按照一定的横摆角速度旋转起来。采用这种控制方法，可以避免复杂的传动和转向机构，增加可靠性。由于轮毂电机具有传输效率高，响应快，扭矩大等优点，可以使车辆的多种性能可以很好地实现。采用四轮轮毂电机的分布式驱动，可以对四轮的转矩分别控制，对转矩的大小进行灵活的分配，以适应不同的工况。

技术领域

本发明涉及车辆分布式驱动控制领域，尤其涉及一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法。

背景技术

目前采用四轮毂电机分布式驱动的有很多，但是对于转向问题，一种是采用常规最小半径转向，但是这种方法的缺点在于不够灵活以及占地面积过大。另一种是采用四轮转向，这种机构的缺点是结构复杂，可靠性低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法，所述四轮毂电机分布式驱动车辆包含四个驱动轮毂电机M_i、四个轮速传感器V_i和四个PID控制器PID_i，i=1,2,3,4；所述四个驱动轮毂电机分别用于驱动车辆的四个车轮转动；所述四个轮速传感器分别设置在车辆的四个车轮上，用于测量车辆四个车轮的转速；所述四个PID控制器用于控制所述四个驱动轮毂电机工作；令n_0i分别为四个车轮预设的期望转速阈值，所述四个车轮的期望转速阈值的绝对值相等，且同侧车轮期望转速阈值的方向相同、不同侧期望转速阈值的方向相反；

所述四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法为，对于车辆的每个车轮：

步骤1），通过设置在其上的转速传感器V_i实时获取该车轮的转速信号，并将其和期望转速阈值n_0i进行比较，得到该车轮的转速差值Δn_i，将各个车轮转速差值Δn_i反馈至PID_i控制器中；

步骤2），PID_i控制器根据输入的轮速差值Δn_i，对应输出驱动转矩信号T_i至该车轮的驱动轮毂电机M_i；

步骤3），驱动轮毂电机M_i根据接收到的驱动转矩信号T_i实时调整转矩大小，进而调整该车轮的转速；

步骤4），重复步骤1）至步骤3），直至该车轮的转速等于其期望转速阈值n_0i。