[发明专利]自动泊车控制方法、装置和设备

权利要求书

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

响应于自动泊车请求，判断车辆的车速是否为零；

当判断的结果为是时，将所述车辆的档位切换至自动泊车档位；

获取车辆的泊车控制参数；

基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；

在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；其中，所述运行参数至少包括下述之一：加速踏板开度值、驾驶员需求扭矩、纵向加速需求扭矩、坡道驻车需求扭矩、档位信息和方向盘转角值；

当监测的结果为是时，基于所述泊车控制参数控制所述车辆的自动泊车至将所述车辆停泊到预设停泊位，并在自动泊车过程中关闭蠕行功能；

其中，所述车辆位于坡道时，所述运行参数包括坡道驻车需求扭矩和纵向加速需求扭矩，所述坡道驻车需求扭矩为所述车辆在坡道上能够静止停车的扭矩；相应的，所述监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件包括：

获取所述车辆在泊车过程中的坡道驻车需求扭矩和纵向加速需求扭矩；

判断所述坡道驻车需求扭矩与所述纵向加速需求扭矩的差是否大于等于第一预设退出扭矩；

当判断结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件；

当判断结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，控制所述车辆退出自动泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运行参数包括加速踏板开度值、纵向加速需求扭矩和驾驶员需求扭矩时，所述监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件包括：

获取所述车辆在泊车过程中的加速踏板开度值、纵向加速需求扭矩和驾驶员需求扭矩；判断纵向加速需求扭矩是否等于0且加速踏板开度值是否大于等于第一标定值；

或者，

判断纵向加速需求扭矩是否大于0、加速踏板开度值是否大于等于第二标定值，以及驾驶员需求扭矩与纵向加速需求扭矩的差是否大于等于第二预设退出扭矩；

当判断的结果均为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件；

当任一判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，发送超速信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运行参数包括方向盘转角值时，所述监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，包括：

获取所述车辆在泊车过程中的方向盘转角值；

判断所述方向盘转角值与预设转角值的差是否超过设定阈值；

当判断的结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，控制所述车辆退出自动泊车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运行参数包括档位信息时，所述监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，包括：

获取所述车辆在泊车过程中的档位信息；

判断所述档位信息是否发生变化；

当判断的结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断的结果为是时，控制所述车辆退出自动泊车。

7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆退出自动泊车包括：

控制所述车辆减速；

判断所述车辆是否在第一时间阈值内停止；

若判断结果为是，则将所述车辆的档位切换至P档。