[发明专利]无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，包括：

识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，具体包括：

生成认证随机数，并发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置；

接收所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果；

根据所述认证随机数计算得到第二计算结果；

当确定所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过；

当确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

3.如权利要求2所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆换挡控制方法，还包括：

对所述档位切换认证未通过的次数进行计数；

当判定所述档位切换认证未通过的次数小于预设的次数阈值时，重新执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

当判定所述档位切换认证未通过的次数大于等于预设的次数阈值时，保持所述无人驾驶车辆的当前档位。

4.如权利要求1-3任一项所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体包括：

当识别出所述无人驾驶车辆通过整车防盗认证实现整车上电时，获取所述无人驾驶车辆的车门的状态信息；

当获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为关闭时，获取所述无人驾驶控制装置的状态信息；

当获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于无人驾驶状态时，识别换挡手柄的当前状态是否发生变化；

当识别出所述换挡手柄的当前状态未发生变化时，识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式。

5.如权利要求4所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述整车防盗认证包括车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证以及整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证。

6.如权利要求4所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体还包括：

当识别出所述无人驾驶车辆未通过整车防盗认证实现上电，或获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为打开，或获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于非无人驾驶状态，或识别出所述换挡手柄的当前状态发生变化时，识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为非无人驾驶模式。

7.一种无人驾驶车辆换挡控制装置，其特征在于，包括：

驾驶模式识别模块，用于识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

档位切换安全认证触发模块，用于在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

档位切换安全认证执行模块，用于执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；以及，

档位切换模块，用于在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

8.一种无人驾驶车辆换挡控制装置，其特征在于，用于执行如权利要求1至6中任一项所述的无人驾驶车辆换挡控制方法。

9.一种无人驾驶车辆换挡控制系统，其特征在于，包括无人驾驶控制装置以及如权利要求7或8所述的换挡控制装置，所述无人驾驶控制装置与所述换挡控制装置电连接。

10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括如权利要求9所述的无人驾驶车辆换挡控制系统。