[发明专利]无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆，所述方法包括：识别无人驾驶车辆的当前驾驶模式；在识别出无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；在确认档位切换安全认证通过时，根据档位切换请求切换车辆的当前档位。通过在无人驾驶模式下执行档位切换时，先进行换挡控制装置和无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，并在验证通过后才响应档位切换请求，从而有效地避免了车辆被非法恶意控制换挡的问题，因此增强了整车的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆。

背景技术

随着科学技术的高速发展，无人驾驶汽车作为一种能够实现无人驾驶目的的智能汽车，其通过在车辆内安装智能软件和感应设备来获取车辆周围的环境信息，并对所获取的信息进行智能处理以及分析判断，以控制车辆的行驶方向和速度，从而实现车辆的自主驾驶，其能够有效地避免交通拥堵和交通事故；因此，无人驾驶汽车逐渐成为了汽车行业的发展趋势。

但是，本发明人在实施本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：目前，现有的无人驾驶汽车在进行档位切换时，均是采用由无人驾驶控制装置发出挡位切换请求，由换挡控制装置响应该挡位切换请求并执行档位控制，从而实现车辆的自动换挡；但是，在上述自动换挡过程中，由于换挡控制装置仅是被动地接受无人驾驶控制装置发出的档位切换需求，并未在换挡控制装置和无人驾驶控制装置之间进行信息交互安全性验证，因而其无法确认挡位切换请求的合法性，从而导致存在车辆被非法恶意控制换挡的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆，其能够在无人驾驶车辆执行档位切换时，使换挡控制装置和无人驾驶控制装置之间进行信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，从而有效地避免了车辆被非法恶意控制换挡的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种无人驾驶车辆换挡控制方法，包括：

识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

作为优选方案，所述执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，具体包括：

生成认证随机数，并发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置；

接收所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果；

根据所述认证随机数计算得到第二计算结果；

当确定所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过；

当确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

作为优选方案，所述无人驾驶车辆换挡控制方法，还包括：

对所述档位切换认证未通过的次数进行计数；

当判定所述档位切换认证未通过的次数小于预设的次数阈值时，重新执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

当判定所述档位切换认证未通过的次数大于等于预设的次数阈值时，保持所述无人驾驶车辆的当前档位。