[发明专利]一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人

权利要求书

1.一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其包括：

主机(1)；

主吸盘(2)，其安装在主机(1)上，并用于吸附在玻璃上；

其特征在于，主机(1)包括活动连接的机身一(3)和机身二(4)；主吸盘(2)安装在机身二(4)远离机身一(3)的一侧上；所述越障系统还包括：

举升机构，其包括伸缩件一(5)；伸缩件一(5)安装在机身二(4)上，且伸缩端连接在机身一(3)上；

至少两个越障机构，其分别设置在机身一(3)的相对两侧；每个越障机构包括伸缩件二(6)，伸缩件二(6)具有与所述玻璃表面平行且能向远离机身一(3)的方向伸缩的伸缩杆；以及

至少两个支撑机构，其分别与至少两个越障机构对应；每个支撑机构包括伸缩件三(7)和真空吸盘组(8)；伸缩件三(7)安装在对应的伸缩杆的自由端上，并与对应的伸缩杆垂直设置；真空吸盘组(8)安装在伸缩件三(7)的伸缩端上，且吸嘴朝向所述玻璃设置；

其中，在所述越障系统从玻璃一翻越障碍物至玻璃二时，主机(1)依次进行以下动作：

动作一：首先，驱动伸缩件一(5)伸出，使机身一(3)远离机身二(4)，直至机身一(3)移动的距离大于所述障碍物的高度；其次，驱动靠近所述障碍的伸缩件二(6)伸缩，使对应的伸缩杆伸出；然后，驱使两个伸缩件三(7)同时伸出，使对应的两个真空吸盘组(8)分别吸附在所述玻璃一和所述玻璃二上；最后，使主吸盘(2)停止吸附所述玻璃一；

动作二：先驱动伸缩件一(5)收缩，使机身一(3)和机身二(4)复位，再驱使已翻越所述障碍物的伸缩件二(6)收缩，并驱使另一个伸缩件二(6)伸出，使两个伸缩件二(6)的伸缩作用力驱使主机(1)翻越所述障碍物；

动作三：首先，驱动伸缩件一(5)伸出，使主吸盘(2)吸附在所述玻璃二上；然后，使两个真空吸盘组(8)停止吸附，并驱动伸缩件三(7)收缩，使两个真空吸盘组(8)分别脱离所述玻璃一和所述玻璃二；最后，驱使另一个伸缩件二(6)收缩，使对应的真空吸盘组(8)翻越所述障碍物。

2.如权利要求1所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，伸缩件一(5)、伸缩件二(6)以及伸缩件三(7)均为气缸；所述越障系统还包括：

主电磁阀(16)，其用于启闭主吸盘(2)；

其中，所述举升机构还包括用于启闭伸缩件一(5)的电磁阀一(9)；每个还包括用于启闭对应的伸缩件二(6)的电磁阀二(10)；每个支撑机构还包括用于启闭对应的伸缩件三(7)的电磁阀三(11)以及用于启闭对应的真空吸盘组(8)的电磁阀四(17)；主机(1)通过控制主电磁阀(16)、电磁阀一(9)、至少两个电磁阀二(10)、至少两个电磁阀三(11)以及至少两个电磁阀四(17)实现所述动作一、所述动作二以及所述动作三。

3.如权利要求2所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，所述越障系统还包括：

真空源(12)，其用于向伸缩件一(5)、伸缩件二(6)、伸缩件三(7)、主吸盘(2)以及真空吸盘组(8)提供真空气压；

过滤器(13)，其用于滤除从伸缩件一(5)、伸缩件二(6)、伸缩件三(7)、主吸盘(2)以及真空吸盘组(8)吸入的空气中的颗粒物。

4.如权利要求3所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，真空源(12)为真空泵；过滤器(13)通过多根硅胶管分别连通真空源(12)、主电磁阀(16)、电磁阀一(9)、电磁阀二(10)以及电磁阀三(11)；主吸盘(2)与主电磁阀(16)连通，伸缩件一(5)与电磁阀一(9)连通，伸缩件二(6)与对应的电磁阀二(10)连通，伸缩件三(7)与对应的电磁阀三(11)连通，电磁阀四(17)与对应的真空吸盘组(8)连通。

5.如权利要求1所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，每个真空吸盘组(8)包括吸盘支架(18)和三个副吸盘(14)；吸盘支架(18)固定在对应的伸缩杆的自由端上；三个副吸盘(14)通过三根硅胶管相互连通，并固定在吸盘支架(18)上。