[发明专利]一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人

说明书

本发明公开了一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人，该越障系统包括主机、主吸盘、举升机构、至少两个越障机构以及至少两个支撑机构。主机包括活动连接的机身一和机身二，主吸盘安装在机身二远离机身一的一侧上。举升机构包括伸缩件一，伸缩件一安装在机身二上，且伸缩端连接在机身一上。每个越障机构包括伸缩件二，伸缩件二具有能向远离机身一的方向伸缩的伸缩杆。每个支撑机构包括伸缩件三和真空吸盘组。伸缩件三安装在对应的伸缩杆的自由端上，真空吸盘组安装在伸缩件三的伸缩端上。本发明可以使擦玻璃机器人在无使用人员在场的情况下独自完成对多块玻璃的擦拭工作，提高了机器人的自主性和工作效率，能够保证使用人员的安全。

技术领域

本发明涉及智能家电制造技术领域的一种越障系统，尤其涉及一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，还涉及该越障系统的自主越障式擦玻璃机器人。

背景技术

擦玻璃机器人，是智能家用电器的一种。擦玻璃机器人通过机身底部的真空吸盘或者风机在机身和玻璃之间产生真空部分，从而牢牢地吸附在玻璃上。随着机器人技术应用领域不断扩大和高度发展，智能玻璃清洁机器人技术已经具有了一定的自动化程度，其可在自动移动的同时，模拟人工擦拭擦拭玻璃表面的动作。

目前，虽然现有的擦玻璃机器人通过人工调控可规划路径、侦测窗框、对于一些人力不方便清洁的玻璃死角，机器人也能够轻松自主清洗，但是自动越障装置并没有在擦玻璃机器人中得到广泛应用。而此类机器人只能独自在一块玻璃上进行工作，如果在使用人员不在场的情况下，机器人并不能自动跨越窗框到其它玻璃上工作，从而无法把所有待擦玻璃全部擦拭完毕，因此大幅度地降低了擦玻璃机器人的工作效率。

发明内容

针对现有的技术问题，本发明提供一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人，解决了现有的擦玻璃机器人只能独自在一块玻璃上进行工作，不能自动跨越窗框到其它玻璃上工作，因而工作效率低的问题。

本发明采用以下技术方案实现：一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其包括：

主机；主机包括活动连接的机身一和机身二；

主吸盘，其安装在主机上，并用于吸附在玻璃上；主吸盘安装在机身二远离机身一的一侧上；

举升机构，其包括伸缩件一；伸缩件一安装在机身二上，且伸缩端连接在机身一上；

至少两个越障机构，其分别设置在机身一的相对两侧；每个越障机构包括伸缩件二，伸缩件二具有与所述玻璃表面平行且能向远离机身一的方向伸缩的伸缩杆；以及

至少两个支撑机构，其分别与至少两个越障机构对应；每个支撑机构包括伸缩件三和真空吸盘组；伸缩件三安装在对应的伸缩杆的自由端上，并与对应的伸缩杆垂直设置；真空吸盘组安装在伸缩件三的伸缩端上，且吸嘴朝向所述玻璃设置；

其中，在所述越障系统从玻璃一翻越障碍物至玻璃二时，主机依次进行以下动作：

动作一：首先，驱动伸缩件一伸出，使机身一远离机身二，直至机身一移动的距离大于所述障碍物的高度；其次，驱动靠近所述障碍的伸缩件二伸缩，使对应的伸缩杆伸出；然后，驱使两个伸缩件三同时伸出，使对应的两个真空吸盘组分别吸附在所述玻璃一和所述玻璃二上；最后，使主吸盘停止吸附所述玻璃一；

动作二：先驱动伸缩件一收缩，使机身一和机身二复位，再驱使已翻越所述障碍物的伸缩件二收缩，并驱使另一个伸缩件二伸出，使两个伸缩件二的伸缩作用力驱使主机翻越所述障碍物；

动作三：首先，驱动伸缩件一伸出，使主吸盘吸附在所述玻璃二上；然后，使两个真空吸盘组停止吸附，并驱动伸缩件三收缩，使两个真空吸盘组分别脱离所述玻璃一和所述玻璃二；最后，驱使另一个伸缩件二收缩，使对应的真空吸盘组翻越所述障碍物。

作为上述方案的进一步改进，伸缩件一、伸缩件二以及伸缩件三均为气缸；所述越障系统还包括：