[发明专利]自行走设备及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种自行走设备，其特征在于，其包括：

第一机架；所述第一机架具有沿前后方向延伸的轴线，所述第一机架用于从通道中通过，所述通道具有磁性；

第一传感器，所述第一传感器设置于所述第一机架上，且所述第一传感器用于检测所述通道的磁场；

第二传感器；所述第二传感器设置于所述第一机架上，且所述第二传感器用于检测所述通道的磁场，所述第一传感器与所述第二传感器相间隔，所述第一传感器和所述第二传感器的连线与所述轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角。

2.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：所述第一传感器和所述第二传感器均设置于所述第一机架的前端。

3.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：所述第一夹角为90°。

4.一种自行走设备的控制方法，其特征在于，其包括：

获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等；

根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。

5.根据权利要求4所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，步骤获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等，具体包括：

获取第一传感器所检测的磁场与时间之间的第一关系；并获取第二传感器所检测的磁场与时间之间的第二关系；

根据所述第一关系获取所述第一传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第一时间；并根据所述第二关系获取所述第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间，其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等。

6.根据权利要求4所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，步骤根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度，具体包括：

当所述第一传感器在所述第一时间所检测的磁场与所述第二传感器在所述第二时间所检测的磁场相同时，根据所述第一时间、所述第二时间、所述自行走设备的行进速度以及所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离计算所述自行走设备的沿前后延伸的轴线与通道的延伸方向之间的第二夹角；

根据所述第二夹角控制所述自行走设备的转向角度。

7.根据权利要求6所述的自行走设备的控制方法，其特征在于：所述第二夹角根据如下公式计算：

(t2-t1)V*sinα＝L*cosα，

其中，α—所述第二夹角；V—所述自行走设备的速度；t1—所述第一时间；t2—所述第二时间；L—所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离。

8.根据权利要求4所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向。

9.根据权利要求8所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，步骤根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向，具体包括：

当所述第一时间小于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第二传感器所在的一侧转动；

当所述第一时间大于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第一传感器所在的一侧转动。