[发明专利]自行走设备及其控制方法和装置

说明书

本发明提供的一种自行走设备及其控制方法和装置，所述自行走设备包括：第一机架；所述第一机架具有沿前后方向延伸的轴线，所述第一机架用于从通道中通过，所述通道具有磁性；第一传感器，所述第一传感器设置于所述第一机架上，且所述第一传感器用于检测所述通道的磁场；第二传感器；所述第二传感器设置于所述第一机架上，且所述第二传感器用于检测所述通道的磁场，所述第一传感器与所述第二传感器相间隔，所述第一传感器和所述第二传感器的连线与所述轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角。本申请实施方式提供了一种能够缩短自行走设备通过狭窄通道的时间的自行走设备及其控制方法和装置。

技术领域

本发明涉及自行走设备领域，尤其涉及一种自行走设备及其控制方法和装置。

背景技术

现有的自行走设备无法判定自行走设备的行进角度。因此自行走设备在通过由磁条所形成的狭窄通道时，无法获知行进角度。进而自行走设备在通道内后退时只能以随机的角度进行转向，如此在狭窄的区域内，自行走设备只能随机的乱撞，因此离开该通道的时间较长，甚至无法离开该通道。

因此，有必要提出一种自行走设备及其控制方法和装置，以克服上述缺陷。

发明内容

有鉴于此，本申请实施方式提供了一种能够缩短自行走设备通过狭窄通道的时间的自行走设备及其控制方法和装置。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：一种自行走设备，其包括：第一机架；所述第一机架具有沿前后方向延伸的轴线，所述第一机架用于从通道中通过，所述通道具有磁性；第一传感器，所述第一传感器设置于所述第一机架上，且所述第一传感器用于检测所述通道的磁场；第二传感器；所述第二传感器设置于所述第一机架上，且所述第二传感器用于检测所述通道的磁场，所述第一传感器与所述第二传感器相间隔，所述第一传感器和所述第二传感器的连线与所述轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角。

作为一种优选的实施方式，所述第一传感器和所述第二传感器均设置于所述第一机架的前端。

作为一种优选的实施方式，所述第一夹角为90°。

一种自行走设备的控制方法，其包括：获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等；根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。

作为一种优选的实施方式，步骤获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等，具体包括：获取第一传感器所检测的磁场与时间之间的第一关系；并获取第二传感器所检测的磁场与时间之间的第二关系；根据所述第一关系获取所述第一传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第一时间；并根据所述第二关系获取所述第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间，其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等。

作为一种优选的实施方式，步骤根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度，具体包括：当所述第一传感器在所述第一时间所检测的磁场与所述第二传感器在所述第二时间所检测的磁场相同时，根据所述第一时间、所述第二时间、所述自行走设备的行进速度以及所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离计算所述自行走设备的沿前后延伸的轴线与通道的延伸方向之间的第二夹角；根据所述第二夹角控制所述自行走设备的转向角度。

作为一种优选的实施方式，所述第二夹角根据如下公式计算：(t2-t1)V*sinα＝L*cosα，其中，α—所述第二夹角；V—所述自行走设备的速度；t1—所述第一时间；t2—所述第二时间；L—所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离。