[发明专利]一种适用特殊地形的水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，包括有壳体(1)，壳体(1)的两侧安装有多对仿生腿(2)，仿生腿(2)的活动端安装有第四旋转驱动器(3)，第四旋转驱动器(3)的输出轴安装有多功能足(4)，多功能足(4)包括有固定安装在第四旋转驱动器(3)输出轴上的浮筒(4a)，浮筒(4a)为水滴形状的壳体，浮筒(4a)的钝角端安装有防滑钉(4b)，浮筒(4a)的锐角端安装有电动自走轮(4c)；

壳体(1)的前端安装有视觉接收器(1a)，壳体(1)内部安装有控制器，视觉接收器(1a)、仿生腿(2)、第四旋转驱动器(3)和电动自走轮(4c)均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，壳体(1)的顶端安装有吹风机构(5)，吹风机构(5)包括有轴流风机(5b)，轴流风机(5b)的工作端朝向壳体(1)的前端设置，轴流风机(5b)与控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，壳体(1)的顶端安装有两个并排设置的吹风机构(5)，吹风机构(5)包括有固定安装在壳体(1)顶端的电动转台(5a)和固定安装在电动转台(5a)工作端的轴流风机(5b)，电动转台(5a)和轴流风机(5b)均与控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，壳体(1)的顶端安装有风速风向传感器(1b)，风速风向传感器(1b)设置在两个吹风机构(5)之间，风速风向传感器(1b)与控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，壳体(1)内部安装有联网通信模块，联网通信模块与控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，仿生腿(2)有三对。

7.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，仿生腿(2)包括有第一旋转驱动器(2a)、第二旋转驱动器(2b)、第一连杆(2c)、第三旋转驱动器(2d)和第二连杆(2e)，第一旋转驱动器(2a)固定安装在壳体(1)的侧面，第一旋转驱动器(2a)的旋转轴竖直设置，第二旋转驱动器(2b)固定安装在第一旋转驱动器(2a)的工作端，第二旋转驱动器(2b)的旋转轴水平设置，第一连杆(2c)的一端与第二旋转驱动器(2b)的工作端固定连接，第一连杆(2c)的另一端与第三旋转驱动器(2d)的固定端固定连接，第二连杆(2e)的一端与第三旋转驱动器(2d)的工作端固定连接，第四旋转驱动器(3)固定安装在第二连杆(2e)的工作端；

第一旋转驱动器(2a)、第二旋转驱动器(2b)和第三旋转驱动器(2d)均与控制器电连接。

8.根据权利要求6所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，第一旋转驱动器(2a)、第二旋转驱动器(2b)和第三旋转驱动器(2d)均包括有摆动舵机和U形支架，U形支架固定安装在摆动舵机的工作端。

9.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，第四旋转驱动器(3)包括有第二摆动舵机(3a)和刚性联轴器(3b)，浮筒(4a)的侧面设置有转轴(4a1)，第二摆动舵机(3a)固定安装在仿生腿(2)的活动端，第二摆动舵机(3a)的输出轴和转轴(4a1)通过刚性联轴器(3b)固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，电动自走轮(4c)包括有伺服电机(4c1)、T形减速机(4c2)和滚轮(4c3)，伺服电机(4c1)固定安装在浮筒(4a)的内部，伺服电机(4c1)的输出端贯穿浮筒(4a)延伸至浮筒(4a)的外侧，T形减速机(4c2)固定安装在浮筒(4a)的外部，T形减速机(4c2)的输入端和伺服电机(4c1)的输出端传动连接，T形减速机(4c2)的输出端水平朝向两侧设置，滚轮(4c3)固定安装在T形减速机(4c2)的输出端。