[发明专利]一种适用特殊地形的水陆两栖机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，包括有壳体，壳体的两侧安装有多对仿生腿，仿生腿的活动端安装有第四旋转驱动器，第四旋转驱动器的输出轴安装有多功能足，多功能足包括有固定安装在第四旋转驱动器输出轴上的浮筒，浮筒为水滴形状的壳体，浮筒的钝角端安装有防滑钉，浮筒的锐角端安装有电动自走轮；壳体的前端安装有视觉接收器，壳体内部安装有控制器，视觉接收器、仿生腿、第四旋转驱动器和电动自走轮均与控制器电连接；该机器人可以适应公路、山路、沼泽和水面，用途广泛，并且水面驱动机构不浸泡在水中，不会短路也不会被水草缠住。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适用特殊地形的水陆两栖机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。在民用领域中，灾难救援、环境监测、管线架设和检修以及更换等工作中，机器人可代替操作人员进行作业；在军用领域中，可在战场上用于隐蔽侦查和物资运送等任务。现有的移动机器人主要采用轮式、履带式和腿式三种运动方式。轮式机器人具有高速高效的特点，技术成熟，但其越障能力差，不能适应复杂地形环境。履带式机器人适应能力强，结构紧凑，具有良好的环境适应性，但存在重量大、摩擦阻力较大、能耗较高的缺点。腿式机器人机动性好、越障能力强，但是自主控制复杂。

水陆两栖机器人是将陆地移动机器人与水中机器人的特征相结合，具有陆地移动机器人对地形适应性强和水中机器人运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。

中国专利CN102050162A公开了“一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人”。该机器人采用三组对称分布的轮桨腿驱动模块，满足机器人在水陆两栖环境的爬行和浮游运动模式需求，但机器人的轮桨腿复合结构中腿的功能依靠桨叶外缘固接轮缘实现，在陆地运动过程中，细条状物体或杂草容易缠绕在桨叶上，致使运动的效率降低；而且与爬行机器人相比，对不同地形的适应能力较弱。

中国专利CN104773042B公开了一种具有可变形结构的水陆两栖机器人，该机器人采用六足可变形结构，使机器人运动方式灵活多变，实现轮式快速移动、仿生爬行运动及水面航行运动的功能。该专利公开的机器人采用嵌入式螺旋桨轮，解决了机器人从陆地到水面转换过程中动力转换问题，既能在陆地运动中有效保护螺旋桨桨叶，又能够为机器人的水中运动提供动力；但是该机器人在水中行动时，细条状物体或水草容易缠绕在桨叶上，致使运动的效率降低，并且用于驱动螺旋桨轮的直流电机浸入在水中工作，容易短路。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，该机器人可以适应公路、山路、沼泽和水面，用途广泛，并且水面驱动机构不浸泡在水中，不会短路也不会被水草缠住。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，包括有壳体，壳体的两侧安装有多对仿生腿，仿生腿的活动端安装有第四旋转驱动器，第四旋转驱动器的输出轴安装有多功能足，多功能足包括有固定安装在第四旋转驱动器输出轴上的浮筒，浮筒为水滴形状的壳体，浮筒的钝角端安装有防滑钉，浮筒的锐角端安装有电动自走轮；

壳体的前端安装有视觉接收器，壳体内部安装有控制器，视觉接收器、仿生腿、第四旋转驱动器和电动自走轮均与控制器电连接。

作为一种适用特殊地形的水陆两栖机器人的一种优选方案，壳体的顶端安装有吹风机构，吹风机构包括有轴流风机，轴流风机的工作端朝向壳体的前端设置，轴流风机与控制器电连接。

作为一种适用特殊地形的水陆两栖机器人的一种优选方案，壳体的顶端安装有两个并排设置的吹风机构，吹风机构包括有固定安装在壳体顶端的电动转台和固定安装在电动转台工作端的轴流风机，电动转台和轴流风机均与控制器电连接。