[发明专利]相机姿态检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机姿态检测方法，其特征在于，包括：

获取所述相机采集的当前道路对应的深度图；

基于设置的搜索区域遍历所述深度图对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域；

基于所述路面区域对应的深度信息，确定所述相机的姿态；

所述根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域，包括：

检测当前搜索区域的中心点对应的深度值；

确定所述深度值大于或者等于设定深度阈值时，则跳过所述当前搜索区域，不计算该区域的路面置信度；确定所述深度值小于设定深度阈值时，计算对应的路面置信度；

根据各区域的路面置信度，选取路面置信度最高的区域为路面区域。

2.如权利要求1所述的相机姿态检测方法，其特征在于，所述计算对应的的路面置信度，包括：

基于对应区域的图像信息熵确定对应的路面置信度。

3.如权利要求2所述的相机姿态检测方法，其特征在于，所述基于对应区域的图像信息熵确定对应的路面置信度，包括：

根据对应区域的图像像素点的灰度值，计算对应区域的图像信息熵；

基于所述图像信息熵确定对应区域的路面置信度。

4.如权利要求1所述的相机姿态检测方法，其特征在于，所述基于所述路面区域对应的深度信息，确定所述相机的姿态，包括：

将所述深度图上所述路面区域对应的各坐标点在第一坐标系下的坐标投影至第一平面；

根据各坐标点在所述第一平面上的坐标，采用最小二乘法进行直线拟合，根据第一拟合直线的斜率确定所述相机的俯仰角；

其中，所述第一坐标系为相机坐标系，所述第一平面为所述第一坐标系下所述相机的俯仰角所在的平面。

5.如权利要求1所述的相机姿态检测方法，其特征在于，所述基于所述路面区域对应的深度信息确定所述相机的姿态，包括：

将所述深度图上所述路面区域对应的各坐标点在第一坐标系下的坐标转换至第二坐标系；

将所述第二坐标系中各坐标点投影至第二平面；

根据各坐标点在所述第二平面上的坐标，采用最小二乘法进行直线拟合，根据第二拟合直线的斜率确定所述相机的翻滚角；

其中，所述第一坐标系为相机坐标系，所述第二坐标系为世界坐标系，所述第二平面为所述第二坐标系下所述相机的翻滚角所在的平面。

6.如权利要求1所述的相机姿态检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述深度图对应的原始图像获取车道线区域，并将所述深度图上所述车道线区域对应的各坐标点在第一坐标系下的坐标转换至第二坐标系；

将第二坐标系中所述车道线区域对应的各坐标点投影至第三平面；

根据各坐标点在所述第三平面上的坐标，采用最小二乘法进行直线拟合，根据第三拟合直线的斜率确定所述相机的偏航角；

其中，所述第一坐标系为相机坐标系，所述第二坐标系为世界坐标系，所述第三平面为所述第二坐标系下所述相机的偏航角所在的平面。

7.一种相机姿态检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述相机采集的当前道路对应的深度图；

路面区域确定模块，用于基于设置的搜索区域遍历所述深度图对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域；

姿态确定模块，用于基于所述路面区域对应的深度信息确定所述相机的姿态；

所述路面区域确定模块具体用于：检测当前搜索区域的中心点对应的深度值；确定所述深度值大于或者等于设定深度阈值时，则跳过所述当前搜索区域，不计算该区域的路面置信度；确定所述深度值小于设定深度阈值时，计算对应的路面置信度；根据各区域的路面置信度，选取路面置信度最高的区域为路面区域。

8.一种相机姿态检测设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现如权利要求1至6任一所述的相机姿态检测方法。

9.一种存储介质，其特征在于，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一所述的相机姿态检测方法。