[发明专利]相机姿态检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种相机姿态检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取所述相机采集的当前道路对应的深度图；基于设置的搜索区域遍历深度图所对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域；基于所述路面区域对应的深度信息，确定所述相机的姿态。通过获取相机采集的当前道路对应的深度图，基于设置的搜索区域遍历深度图所对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域，基于所述路面区域对应的深度信息确定所述相机的姿态，可以实现相机姿态的动态检测，满足实时监测的需求。

技术领域

本申请涉及相机检测领域，具体涉及一种相机姿态检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

相机姿态角的检测，在无人驾驶、智能机器人等领域具有重要意义。传统基于单目视觉的相机姿态角计算方法，通常需要利用测距传感器获取若干特定位置的距离，结合特定位置在图像坐标系的坐标，最后通过求解PNP（Perspective-n-Point）算法得到相机的姿态角。因此，该方法需要在使用相机之前进行求解，无法实现相机姿态角的实时计算。

然而，在实际应用场景中，由于抖动等因素，可能会导致相机姿态角发生变化。例如，在无人驾驶场景，由于路面颠簸等原因，相机的姿态角将会发生变化，导致后续算法失效，进而造成重大安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种相机姿态检测方法、装置、设备及存储介质，旨在实现相机姿态的动态检测。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种相机姿态检测方法，该方法包括：

获取所述相机采集的当前道路对应的深度图；

基于设置的搜索区域遍历所述深度图对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域；

基于所述路面区域对应的深度信息，确定所述相机的姿态。

第二方面，本申请实施例提供一种相机姿态检测装置，该装置包括：

获取模块，用于获取所述相机采集的当前道路对应的深度图；

路面区域确定模块，用于基于设置的搜索区域遍历所述深度图对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域；

姿态确定模块，用于基于所述路面区域对应的深度信息确定所述相机的姿态。

第三方面，本申请实施例提供一种相机姿态检测设备，该设备包括：

存储器，用于存储可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现前述实施例所述的相机姿态检测方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现前述实施例所述的相机姿态检测方法。

本申请实施例提供的技术方案中，通过获取相机采集的当前道路对应的深度图，基于设置的搜索区域遍历所述深度图对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域，基于所述路面区域对应的深度信息确定所述相机的姿态，可以实现相机姿态的动态检测，满足实时监测的需求。

附图说明

图1为本申请一实施例中相机姿态检测方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例中坐标系转换的示意图；

图3为本申请另一实施例中相机姿态检测方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例中相机姿态检测装置的方框示意图；