[发明专利]一种基于AI视觉的微型无人机

权利要求书

1.一种基于AI视觉的微型无人机，其特征在于：包括微型无人机飞行系统、微型无人机无线通信系统、微型无人机全球定位系统和微型无人机图像传输系统、电源模块、机架、桨叶、电机和PC上位机，所述机架四角上对称放置四个带桨叶的电机，机架中部设有微型无人机飞行系统、微型无人机无线通信系统、微型无人机全球定位系统、微型无人机图像传输系统和电源模块，电源模块为微型无人机飞行系统、微型无人机无线通信系统、微型无人机全球定位系统和微型无人机图像传输系统供电，遥控器系统位于遥控器内部；其中微型无人机飞行系统负责无人机的起落、飞行、悬停、定高飞行和定点飞行；微型无人机无线通信系统负责微型无人机远程遥控和微型无人机远程飞行数据的传输；微型无人机全球定位系统负责地点位置信息的获取；微型无人机图像传输系统负责现场图像和PC上位机之间的实时传输；遥控器系统负责微型无人机无线通信系统工作状态的切换、控制和监视。

2.根据权利要求1所述的基于AI视觉的微型无人机，其特征在于：所述微型无人机飞行系统含有主控芯片STM32F411、九轴传感器芯片MPU9250、气压计芯片BMP280、激光测距传感器VL53L01和光学追踪传感器PWM3901和4个高速直流电机，其中主控芯片STM32F411的IIC总线通过管脚45、管脚46连接九轴传感器芯片MPU9250的管脚23和管脚24，主控芯片STM32F411通过管脚43、管脚42、管脚21和管脚15分别连接4个高速直流电机；九轴传感器芯片MPU9250的管脚21、管脚7分别连接气压计芯片BMP280的管脚3、管脚4；主控芯片STM32F411通过管脚28、管脚27与管脚26分别连接光学追踪传感器PWM3901的管脚16、管脚18与管脚17；主控芯片STM32F411的IIC总线通过管脚41、管脚40和激光测距传感器VL53L01的管脚10、管脚9相连接，其中光学追踪传感器PWM3901和激光测距传感器VL53L01组成的光流量模块垂直于地面安装。

3.根据权利要求1所述的基于AI视觉的微型无人机，其特征在于：所述微型无人机无线通信系统含有主控芯片STM32F411和无人机用无线传输芯片NRF2401，主控芯片STM32F411通过SPI总线和无人机用无线传输芯片NRF24L01芯片进行通信，利用无人机用无线传输芯片NRF24L01的数据传输通道分别发送无人机电机状态、飞行状态和定位信息，主控芯片STM32F411采用中断的方式接收无人机用无线传输芯片NRF24L01的数据，主控芯片STM32F411通过一个GPIO连接CE管脚用于配置无人机用无线传输芯片NRF24L01的工作模式，无人机用无线传输芯片NRF24L01通过CE管脚决定当前是发送或接收模式，当CE为低电平时，芯片为发送模式，通过SPI总线将发送的数据写入芯片，当芯片发送完成后会自动触发一个IRQ中断，主控芯片STM32F411通过外部中断程序响应发送完成中断，并通过SPI总线清空芯片发送状态寄存器；当CE为高电平时，芯片为接收模式，当有数据到来时，IRQ会自动触发一个中断，主控芯片STM32F411通过外部中断程序响应接收数据中断，通过SPI总线读取接收的数据，当读取完成后清空读取状态寄存器。

4.根据权利要求1所述的基于AI视觉的微型无人机，其特征在于：所述微型无人机全球定位系统含有主控芯片STM32F411和定位芯片ATGM332D北斗GPS双模接收机，其中主控芯片STM32F411通过串行总线与定位芯片ATGM332D北斗GPS双模接收机连接，定位芯片ATGM332D北斗GPS双模接收机不断的通过串口发送NMEA-0183协议的定位数据，解析后发送给远方的PC位机。