[发明专利]控制回正机务工作平台的自动回正转向系统

权利要求书

1.一种控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，包括：相连两端转向轮(1)对称的两个传动弯杆(2)，相向连接两端传动弯杆(2)的传动联杆(3)，通过传动联杆(3)连接的限位开关(4)和相连转向电机(5)的感应装置(6)，设在底盘支撑架(9)上的驱动轮(10)构成的行走驱动系统，分别连接在感应装置(6)两边活塞杆上的电子拉杆传感器(7)和转向油缸(8)，以及设置在底盘后端的自动回正转向系统，连接操作手柄(12)的控制器(11)，其特征在于，控制器(11)根据操作手柄(12)操控姿态向行走驱动系统和转向电机(5)发出转向指令，控制转向电机(5)正转或反转，通过转向油缸(8)伸或缩控制传动联杆(3)推动传动弯杆(2)，改变转向轮(1)的角度，实现机务工作平台的转向；电子拉杆传感器(7)将转向油缸(8)随动的关系的数据反馈到控制器(11)，形成实时监控转向轮(1)角度的闭环控制系统。

2.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：当机务工作平台需要直线运动时，由操作手柄(12)向控制器(11)发出自动回正指令，控制器(11)根据电子拉杆传感器(7)反馈回的数据，判断转向轮(1)的角度，然后向转向电机(5)发出正转或反转的指令，控制转向油缸(8)伸或缩，让转向轮(1)回到预先设置好的中位，实现机务平台的直线运动。

3.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：限位开关(4)与感应装置(6)为转向轮(1)最大转向角度控制设置，参与转向逻辑控制。

4.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：转向油缸(8)通过活塞杆连接的感应装置(6)与感应装置(6)活塞杆相连的电子拉杆传感器(7)实现机械同步运动，电子拉杆传感器(7)实时监控两端转向轮(1)的角度，并反馈回控制器(11)，形成自动回正转向闭环控制系统。

5.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：控制器(11)根据操作手柄(12)的指令与电子拉杆传感器(7)反馈回的信号进行对比，经逻辑运算后通过电机驱动器(14)向系统发出转向动作指令。

6.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：当操作手柄(12)向控制器(11)发出自动回正指令时，控制器(11)根据电子拉杆传感器(7)反馈回的信号，判断转向轮(1)的角度，然后根据转向轮(1)的角度，向转向电机(5)发出正转或反转的指令；当控制器(11)接收到电子拉杆传感器(7)回到预置好的中位信号反馈时，控制器(11)停止向转向电机(5)发出指令，转向电机(5)停止运动，转向轮(1)回到中位位置。

7.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：当操作手柄(12)向控制器(11)发出直线运动指令时，控制器(11)通过电子拉杆传感器(7)实时监控转向轮(1)的角度；当转向轮(1)在直线运动过程中跑偏时，控制器(11)自动向转向电机(5)发出动作指令，直到转向轮(1)回到中位。

8.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：当机务工作平台在转向运动时，转向角度由操作手柄(12)控制，此时机务工作平台的行驶速度不再受操作手柄(12)的角度控制，改由机务工作平台的转向轮(1)的角度控制，直到机务工作平台直线运动时，行驶速度控制权才重新交回操作手柄(12)。

9.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：操作手柄设有自动回正、右转、左转、前进、后退，行走使能控制按钮，走使能控制按钮通过J-18控制线连接电机驱动器，操作手柄通过CAN-L、CAN-H总线连接控制器(11)，CAN-L、CAN-H总线相连电机数据采集器(15)。

10.如权利要求1所述的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，其特征在于：电机数据采集器(15)通过J-22控制线和J-33控制线，经右转开关XK3、左转XK4连接正/反转切换器的KA5、KA6，控制器(11)通过输出端XM连接电子拉杆传感器(7)，电子拉杆传感器(7)并联在转向电机(5)，转向电机(5)输出端的两端相连正/反转切换器，正/反转切换器通过DCOV连接电机驱动器(14)，电机驱动器(14)通过UVW三相接口连接行走电机，通过J-5和J-13控制线连接刹车控制器，操作手柄(12)向控制器(11)发送行走转向等各操作指令，控制器(11)通过总线与I/O端口采集操作手柄(12)的控制信息、电机数据采集器(15)和电子拉杆传感器(7)的信息，对控制回正机务工作平台的自动回正转向系统进行监控与数据分析，判断操作手柄(12)的操作指令与转向电机的工作状况，经数据分析，运算后，向电机驱动器(14)发出正确及时的动作指令。