[发明专利]控制回正机务工作平台的自动回正转向系统

说明书

本发明公开的一种控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，旨在提供了一种智能化程度高，可以很好的控制回正机务工作平台回正转向系统。本发明通过下述技术方案予以实现：设置在底盘后端的自动回正转向系统连接操作手柄的控制器，根据操作手柄操控姿态向行走驱动系统和转向电机发出转向指令，控制转向电机正转或反转，通过转向油缸伸或缩控制传动联杆推动传动弯杆，改变转向轮的角度；电子拉杆传感器将转向油缸随动的关系的数据反馈到控制器，形成实时监控转向轮角度的闭环控制系统，控制采集判断操作手柄操作指令与转向电机的工作状况，向电机驱动器发出动作指令，实现机务工作平台的转向。本发明提供了极大的灵活性，而且空间利用率极高。

技术领域

本发明技术涉及飞机地面维护设备机务工作平台的自动回正转向系统，具体涉及一种具有让机务工作平台在转向移动后能方便、快速的自动回正转向系统,且能保证机务工作平台直线运动的系统机构。

技术背景

由于机务工作平台根据工作场所及在维护保养设备时的工作需求，要求机务工作平台能在狭小的空间范围内移动与转向，且需要满足转向移动后的直线运动。而现有的技术方式是让机务工作平台在转向移动后，手动操作设备回正后直线运动。而又因现在的手动操作回正系统是在对设备的转向机构无任何监控下的开环控制技术，对于后驱轮，前轮不管加速，减速还是匀速行驶的过程，都受到阻力，但这个时候也无法利用阻力回正，因为左右车轮产生的转动力矩基本上是大小相等方向相反的，所以转向系统没有回正力矩。轮胎产生的侧向力是和轮胎行进方向垂直，并且由轮胎接地面施加的力，这个力是经过前轮的转向轴的，并且存在侧滑角，这也就导致这个力无法产生使车轮转动的力矩，很难实现自动回正的功能，也没有过弯时候转向的“手感”和行驶时的稳定性，所以每当机务工作平台需要直线运动时，都需要人工去观察与判断机务工作平台的转向角度，并在运动过程中用手动频繁的去调整，才能达到理想状态。人工手动调整存在的不足之处在于，转向操纵负担过于沉重，转向不稳定，操作不便、效率低下、智能化低。若能保证机务工作平台在方便快捷的移动与转向的前提下，让机务工作平台能在转向移动后能自动回正，将减小人工操作时的工作难度，提高工作效率，同时将很大程度上提高机务工作平台的智能化。

发明内容

为了解决机务工作平台在直线运动过程中工人的频繁操作、简化操作方式、提高工作效率，本发明提供了一种安全可靠，工作效率高，智能化程度高，可以很好的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，包括：相连两端转向轮1对称的两个传动弯杆2，相向连接两端传动弯杆2的传动联杆3，通过传动联杆3连接的限位开关4和相连转向电机5的感应装置6，分别连接在感应装置6两边活塞杆上的电子拉杆传感器7和转向油缸8，以及设在底盘支撑架9上的驱动轮10构成的行走驱动系统和设置在底盘后端的自动回正转向系统，连接操作手柄12的控制器11，其特征在于，控制器11根据操作手柄12操控姿态向行走驱动系统和转向电机5发出转向指令，控制转向电机5正转或反转，通过转向油缸8伸或缩控制传动联杆3推动传动弯杆2，改变转向轮1的角度，实现机务工作平台的转向；电子拉杆传感器7将转向油缸8随动的关系的数据反馈到控制器11，形成实时监控转向轮1角度的闭环控制系统。

本发明相比于现有技术具有如下有益效果：

安全可靠。本发明采用操作手柄12直接相连控制器11，通过电机驱动器14可以使其能量直接用于转向轮的转向。通过转向油缸8伸或缩控制传动联杆3推动传动弯杆2，改变转向轮1的角度，使转向轮的反转和转向前轮摆振大大减小，没有转向的迟滞效应，增强了转向轮对操作手柄的跟随性能和可靠的安全性，没有油泵，没有软管连接，成本低。由于该系统具有良好的模块化设计，所以不需要对不同的系统重新进行设计、试验、加工等,不但节省了费用，也为设计不同的系统提供了极大的灵活性，而且空间利用率极高。