[发明专利]一种用于隧道巡检机器人的行走系统

权利要求书

1.一种用于隧道巡检机器人的行走系统，其特征在于：包括第一拱腰轨道(1)、第二拱腰轨道(4)和拱顶轨道(3)，所述第一拱腰轨道(1)和第二拱腰轨道(4)均位于隧道的侧壁上，所述拱顶轨道(3)位于隧道的顶端，所述拱顶轨道(3)与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置(2)，所述拱腰轨道与拱顶轨道(3)的两端均设置有接触传感器(5)，所述拱腰轨道与拱顶轨道(3)用于巡检机器人(9)进行移动，所述拱腰轨道与拱顶轨道(3)包括可变轨道(7)和固定轨道(6)，所述可变轨道(7)上连接有换轨气缸(8)，所述巡检机器人(9)包括图像采集系统(10)、机器人控制系统(11)、无线通讯系统(12)以及移动巡检系统(13)，所述接触式传感器(5)分别与换轨气缸(8)和无线通讯系统(12)信号连接，所述巡检机器人(9)接触接触式传感器(5)后，所述接触式传感器(5)发出变轨信号，将信号传递至换轨气缸(8)和无线通讯系统(12)，所述换轨气缸(8)根据变轨信号带动可变轨道(7)进行变轨，所述无线通讯系统(12)接收到来自接触式传感器(5)发出的变轨信号，将变轨信号传递至机器人控制系统(11)，所述机器人控制系统(11)根据接收到的变轨信号通过移动巡检系统(13)控制巡检机器人(9)的行动方向。

2.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检机器人的行走系统，其特征在于：所述换轨气缸(8)与可变轨道(7)通过活塞杆连接，所述换轨气缸(8)通过控制活塞杆的伸缩来带动可变轨道(7)进行变轨，所述换轨气缸(8)的另一端固定在隧道上。

3.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检机器人的行走系统，其特征在于：所述链式传动装置(2)形状与隧道内部的截面形状相同。

4.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检机器人的行走系统，其特征在于：所述巡检机器人(9)通过图像采集系统(10)采集隧道内壁的检测图像。