[发明专利]一种用于隧道巡检机器人的行走系统

说明书

本发明涉及一种用于隧道巡检机器人的行走系统，属于隧道病害检测技术领域，包括拱腰轨道和拱顶轨道，拱腰轨道均位于隧道的侧壁上，拱顶轨道位于隧道的顶端，拱顶轨道与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置，拱腰轨道与拱顶轨道的两端均设置有接触传感器，拱腰轨道与拱顶轨道用于巡检机器人进行移动，拱腰轨道与拱顶轨道包括可变轨道和固定轨道，可变轨道上连接有换轨气缸，巡检机器人包括图像采集系统、机器人控制系统、无线通讯系统以及移动巡检系统。本发明将轨道设置在拱腰和拱顶，能够覆盖隧道衬砌所有的部位的病害检测，通过换轨电缸和链式传动装置，实现巡检机器人在不同轨道的换轨控制。

技术领域

本发明属于隧道病害检测技术领域，涉及一种用于隧道巡检机器人的行走系统。

背景技术

目前由于隧道的形状各异，结构复杂，导致隧道巡检机器人在检测过程中，无法准确的覆盖隧道衬砌所有的部位，导致病害检测的过程中存在漏检的情况，极大的降低了病害检测的完整性，而且巡检机器人无法适应复杂的隧道结构，对病害检测造成了一定的障碍。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于隧道巡检机器人的行走系统。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供了一种用于隧道巡检机器人的行走系统，包括第一拱腰轨道、第二拱腰轨道和拱顶轨道，所述第一拱腰轨道和第二拱腰轨道均位于隧道的侧壁上，所述拱顶轨道位于隧道的顶端，所述拱顶轨道与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置，所述拱腰轨道与拱顶轨道的两端均设置有接触传感器，所述拱腰轨道与拱顶轨道用于巡检机器人进行移动，所述拱腰轨道与拱顶轨道包括可变轨道和固定轨道，所述可变轨道上连接有换轨气缸，所述巡检机器人包括图像采集系统、机器人控制系统、无线通讯系统以及移动巡检系统，所述接触式传感器分别与换轨气缸和无线通讯系统信号连接，所述巡检机器人接触接触式传感器后，所述接触式传感器发出变轨信号，将信号传递至换轨气缸和无线通讯系统，所述换轨气缸根据变轨信号带动可变轨道进行变轨，所述无线通讯系统接收到来自接触式传感器发出的变轨信号，将变轨信号传递至机器人控制系统，所述机器人控制系统根据接收到的变轨信号通过移动巡检系统控制巡检机器人的行动方向。

作为本发明的一种优选技术方案，所述换轨气缸与可变轨道通过活塞杆连接，所述换轨气缸通过控制活塞杆的伸缩来带动可变轨道进行变轨，所述换轨气缸的另一端固定在隧道上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述链式传动装置形状与隧道内部的截面形状相同。

作为本发明的一种优选技术方案，所述巡检机器人通过图像采集系统采集隧道内壁的检测图像。

本发明的有益效果在于：

本发明将轨道设置在拱腰和拱顶，能够覆盖隧道衬砌所有的部位的病害检测，通过换轨电缸和链式传动装置，实现巡检机器人在不同轨道的换轨控制。该结构创新性的提出了巡检机器人可变轨和分位置检测，其结构能够适应城市隧道内分道等复杂结构、截面形状变化复杂(矩形、椭圆形及圆形等)等情况，极大提高适应能力。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作优选的详细描述，其中：

图1为整体结构的截面图；

图2整体结构的展开平面图；

图3为可变轨道在变轨时的结构示意图；

图4为巡检机器人的系统结构图。