[发明专利]车辆的行驶控制系统

说明书

本发明提供评价行驶环境变差的等级而尽可能继续进行不以驾驶员掌舵方向盘为前提的驾驶辅助模式的车辆的行驶控制系统。可自动驾驶车速计算部基于行驶环境的变差等级的评价结果计算能继续第二驾驶辅助模式的可自动驾驶的车速Vd1。驾驶辅助模式继续判断部对第二驾驶辅助模式的设定车速Vat和可自动驾驶的车速Vd1进行比较，在Vat≤Vd1时，判断为能继续第二驾驶辅助模式，在Vat＞Vd1时，判断为不能继续第二驾驶辅助模式，介由驾驶辅助模式选择部使驾驶员选择第二或第一驾驶辅助模式。在选择第二驾驶辅助模式时，驾驶辅助模式继续部通过使设定车速Vat降低到可自动驾驶的车速Vd1，从而使得能进行第二驾驶辅助模式下的行驶。

技术领域

本发明涉及具备以驾驶员进行方向盘的掌舵为前提的驾驶辅助模式和无需驾驶员进行方向盘的掌舵的驾驶辅助模式的车辆的行驶控制系统。

背景技术

在汽车等车辆中，为了减轻驾驶员的负担而实现舒适且安全的行驶，开发了不以驾驶员进行方向盘的掌舵为前提地进行车辆的自动驾驶的系统，一部分已经得到实用化。为了实现该自动驾驶的功能，需要对周边环境的可靠感知和道路环境的稳定性，在周边环境和/或道路环境变差的情况下，需要限制自动驾驶的功能或者从自动驾驶转移到需要驾驶员进行方向盘掌舵的驾驶辅助模式。

例如，在专利文献1(日本特开2017-128180号公报)中公开了仅使被判断为难以继续自动驾驶的功能由驾驶员的操作接管，仅继续除此以外的自动驾驶的功能的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-128180号公报

发明内容

技术问题

在现有的技术中，根据行驶环境的变差唯一地判断是否能够继续自动驾驶。然而，有即使行驶环境变差，根据条件也能够继续自动驾驶的情况，此时，如果唯一地限制自动驾驶的功能或者切换到需要驾驶员进行方向盘的掌舵的驾驶辅助模式，则驾驶员必需在短时间内调整驾驶姿势，不仅增加驾驶员的负担，还会损害自动驾驶的便利性。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供评价行驶环境的变差的等级而能够尽可能继续不以驾驶员进行方向盘的掌舵为前提的驾驶辅助模式的车辆的行驶控制系统。

技术方案

本发明的一个方式的车辆的行驶控制系统具备：手动驾驶模式；以驾驶员进行方向盘的掌舵为前提进行驾驶辅助控制的第一驾驶辅助模式；以及无需驾驶员进行方向盘的掌舵来进行驾驶辅助控制的第二驾驶辅助模式，上述车辆的行驶控制系统具备：可自动驾驶车速计算部，在上述第二驾驶辅助模式下的行驶过程中评价行驶环境的变差的等级，并基于上述行驶环境的变差的等级计算能够继续上述第二驾驶辅助模式的可自动驾驶的车速；驾驶辅助模式继续判断部，对上述第二驾驶辅助模式下的车速和上述可自动驾驶的车速进行比较，判断是否能够继续进行基于上述第二驾驶辅助模式的驾驶辅助控制；以及驾驶辅助模式继续部，在利用上述驾驶辅助模式继续判断部判断为不能继续进行基于上述第二驾驶辅助模式的驾驶辅助控制时，通过使上述第二驾驶辅助模式的车速降低到上述可自动驾驶的车速，从而使得能够继续进行基于上述第二驾驶辅助模式的驾驶辅助控制。