[发明专利]一种蠕行自适应控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种蠕行自适应控制系统，其特征在于：包含 功能开启判断模块，用于开启蠕行自适应控制系统； 加速度差值计算模块，用于根据当前车速来计算出需求加速度； 需求力计算模块，包含前馈项力计算模块、P项力计算模块和I项力计算模块； 扭矩计算模块，将所述前馈项力计算模块、所述P项力计算模块和所述I项力计算模块三者之和相加，得到需求力总和，根据所述需求力总与轮胎半径值计算得到所需扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种蠕行自适应控制系统，其特征在于：所述功能开启判断模块用于判断整车动力系统正常、档位在前进档或后退档和手刹状态。

3.根据权利要求1所述的一种蠕行自适应控制系统，其特征在于：所述加速度差值计算模块用于计算目标车速与实际车速的差速值，该种系统包含存储表，所述存储表中包含差速值与需求加速度的映射关系，所述加速度差值计算模块根据计算的出的所述差速值查询得到对应的所述加速度值。

4.根据权利要求1所述的一种蠕行自适应控制系统，其特征在于： 所述需求力计算模块根据PI控制的算法进行计算。

5.根据权利要求4所述的一种蠕行自适应控制系统，其特征在于：所述前馈项力模块的计算过程为，将所述加速度差值计算模块计算出的加速度差值与整车质量相乘，随后与车辆阻力值相加；该种系统包含存储表，所述存储表中包含当前车速与车辆阻力值的映射关系。

6.根据权利要求5所述的一种蠕行自适应控制系统，其特征在于：所述需求加速度与当前加速度的差为加速度差值，所述P项力计算模块的计算方式为所述加速度差值与加速度系数相乘；该种系统包含存储表，所述存储表中包含加速度差值与加速度系数的映射关系。

7.一种如权利要求1-6任意一项所述的蠕行自适应控制系统的控制方法，其特征在于，包含如下步骤：S1、加速度需求差值计算步骤： 系统预设目标车速，根据实际车速和目标车速计算得出车速差值，查找系统存储的映射表，通过车速差值得到相应的加速度需求差值；S2、需求力计算步骤： 基于加速度需求差值计算得出需求力； S3、扭矩计算步骤： 基于所述需求力和车胎半径，计算得出最终扭矩值。

8.根据权利要求7所述的一种蠕行自适应控制系统的控制方法，其特征在于： 在S1前还包含功能开启判断步骤，在该步骤中，系统对车辆动力系统进行自检、检查档位是否在前进档或后退档并检查车辆手刹是否放开，当三个检查显示都正常后，才启动该种蠕行自适应控制系统。

9.根据权利要求7所述的一种蠕行自适应控制系统的控制方法，其特征在于：在S2步骤中，具体包含前馈项力计算步骤、P项力计算步骤和I项力计算步骤，需求力值为前馈项力、P项力和I项力三者相加。