[发明专利]一种蠕行自适应控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆智能控制领域，具体涉及一种蠕行自适应控制方法。本发明的是通过以下技术方案得以实现的：一种蠕行自适应控制系统，包含功能开启判断模块，用于开启蠕行自适应控制系统；加速度差值计算模块，用于根据当前车速来计算出需求加速度；需求力计算模块，包含前馈项力计算模块、P项力计算模块和I项力计算模块；扭矩计算模块，将所述前馈项力计算模块、所述P项力计算模块和所述I项力计算模块三者之和相加，得到需求力总和，根据所述需求力总与轮胎半径值计算得到所需扭矩。本发明的目的是提供一种蠕行自适应控制方法，以加速度为控制目标进行闭环控制，控制精准，车速稳定。

技术领域

本发明涉及车辆智能控制领域，具体涉及一种蠕行自适应控制系统及其控制方法。

背景技术

随着技术的进步和人们生活水平的发展，汽车得到了越来越多的关注和更快的发展。在汽车行驶中，存在被称为“蠕行模式”的行车方式。蠕行模式的全称是低速巡航驾驶辅助系统，汽车可以自行控制发动机对于扭矩输出、变速系统、刹车，可以使汽车用非常缓慢的速度通过恶劣的路面，确保了汽车因行进速度过快不会造成车轮打滑和陷车。

在现有技术中，尝尝使用开环控制作为蠕行控制策略或以车速为控制目标进行闭环控制，如专利公开号为CN106926745的专利申请文件件所公布的汽车蠕行策略。但是这两种策略都有一定的缺陷：如开环控制，未考虑车辆的实际响应，而以车速为控制目标的闭环控制在低车速下不易控制扭矩，会出现扭矩不准，车速不稳的现象。

发明内容

本发明的目的是提供一种蠕行自适应控制系统及其控制方法，以加速度为控制目标进行闭环控制，控制精准，车速稳定。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种蠕行自适应控制系统，其特征在于：包含

功能开启判断模块，用于开启蠕行自适应控制系统；

加速度差值计算模块，用于根据当前车速来计算出需求加速度；

需求力计算模块，包含前馈项力计算模块、P项力计算模块和I项力计算模块；

扭矩计算模块，将所述前馈项力计算模块、所述P项力计算模块和所述I项力计算模块三者之和相加，得到需求力总和，根据所述需求力总与轮胎半径值计算得到所需扭矩。

作为本发明的优选，所述功能开启判断模块用于判断整车动力系统正常、档位在前进档或后退档和手刹状态。

作为本发明的优选，所述加速度差值计算模块用于计算目标车速与实际车速的差速值，该种系统包含存储表，所述存储表中包含差速值与需求加速度的映射关系，所述加速度差值计算模块根据计算的出的所述差速值查询得到对应的所述加速度值。

作为本发明的优选， 所述需求力计算模块根据PI控制的算法进行计算。

作为本发明的优选，所述前馈项力模块的计算过程为，将所述加速度差值计算模块计算出的加速度差值与整车质量相乘，随后与车辆阻力值相加；该种系统包含存储表，所述存储表中包含当前车速与车辆阻力值的映射关系。

作为本发明的优选，所述需求加速度与当前加速度的差为加速度差值，所述P项力计算模块的计算方式为所述加速度差值与加速度系数相乘；该种系统包含存储表，所述存储表中包含加速度差值与加速度系数的映射关系。

一种蠕行自适应控制系统的控制方法，包含如下步骤：

S1、加速度需求差值计算步骤：

系统预设目标车速，根据实际车速和目标车速计算得出车速差值，查找系统存储的映射表，通过车速差值得到相应的加速度需求差值；

S2、需求力计算步骤：

基于加速度需求差值计算得出需求力；

S3、扭矩计算步骤：