[发明专利]利用多无线传感信号进行测距的方法和装置及智能设备

说明书

本发明公开了一种利用多无线传感信号进行测距方法、装置和智能设备，该方法包括：向各无线传感器发送第一信号，以使各无线传感器利用对应的调制信号对所述第一信号进行调制后再转换为无线传感信号，并发射所述无线传感信号；接收任一无线传感器反馈的第二信号，所述第二信号为该无线传感器将收到的被障碍物反射回来的无线传感信号转换后，利用对应的解调信号进行解调得到的信号；确定所述第二信号与第一信号一致时，根据所述第一信号的发送时间和第二信号的接收时间的差值，确定该无线传感器与障碍物之间的距离。本发明提高了多个无线传感器的抗干扰性，支持提高多无线传感器的扫描频率进行测距。

技术领域

本发明涉及无线传感测距技术领域，尤其涉及一种利用多无线传感信号进行测距的方法和装置及智能设备。

背景技术

超声波是一种超出人类听觉极限的声波即振动频率高于20kHz的机械波。超声波传感器的工作过程就是电压和超声波之间的互相转换过程，当超声波传感器发射超声波时，发射超声波的探头将电压转化的超声波发射出去，当超声波传感器接收超声波时，接收超声波的探头将超声波转化的电压回送到微控制芯片。超声波具有振动频率高、波长短、绕射现象小且方向性好还能够为反射线定向传播等优点，而且超声波传感器的能量消耗缓慢利于测距。

现有的超声波测距方案主要采用往返时间检测法。超声波发射探头向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收探头收到反射波就立即停止计时。假定s(米)为被测物体到测距仪之间的距离，计时时长为t(秒)，超声波传播速度为v(米/秒)，则有关系式s＝vt/2。

超声波传感器测距工作原理简单，不受环境光线干扰，常常被选择作为移动机器人测距传感器。目前的机器人应用面向不同角度多超声波传感器实现定位功能，为了减少多超声波传感器之间的干扰，多个超声波传感器时分时发送超声波进行扫描，一次只能对单个目标点进行测距，如果多个超声波传感器之间分时扫描的间隔比较小，还是会存在超声波间信号的相互干扰，为了降低干扰需要进一步加大扫描间隔，这样将会降低各个超声波传感器的扫描频率。

目前需要一种多无线传感信号进行测距的方案，解决类似超声波这样的无线传感信号扫描频率低的问题。

发明内容

本发明提供一种利用多无线传感信号进行测距的方法和装置及智能设备，可以排除多个无线传感器信号之间相互干扰的情况，利用正确的无线传感器信号进行测距，从而支持提高多个无线传感器的扫描频率进行测距。

第一方面，本发明提供一种利用多无线传感信号进行测距的方法，应用于智能设备，所述智能设备包括多个无线传感器，包括：

向各无线传感器发送第一信号，以使各无线传感器利用对应的调制信号对所述第一信号进行调制后再转换为无线传感信号，并发射所述无线传感信号；

接收任一无线传感器反馈的第二信号，所述第二信号为该无线传感器将收到的被障碍物反射回来的无线传感信号转换后，再利用对应的解调信号进行解调得到的信号；

确定所述第二信号与第一信号一致时，根据所述第一信号的发送时间和第二信号的接收时间的差值，确定该无线传感器与障碍物之间的距离。

在一种可能的实现方式中，所述无线传感信号为超声波信号、红外信号或激光信号。

在一种可能的实现方式中，不同无线传感器对应的调制信号，用于将相同原始波形的信号调制为不同电压脉冲波形的信号，不同无线传感器对应的解调信号，用于将对应的调制后的不同电压脉冲波形的信号恢复为相同原始波形的信号。

在一种可能的实现方式中，所述不同电压脉冲波形包括如下任一或任多个不同：

不同电压脉冲波形对应的序列码中相同序列码的幅度不同；

不同电压脉冲波形对应的序列码中相同位置序列码的取值不同；