[发明专利]四分裂碳纤维导线检测机器人及系统

说明书

本发明公开了一种四分裂碳纤维导线检测机器人及系统，包括机体，所述机体上设置有可拆卸的舱门，所述机体内设置有沿上层导线走向分布的驱动装置和沿下层导线走向分布的夹紧装置，所述机体内设置有探伤装置，所述探伤装置包括X‑射线机和与每条导线对应的成像板。本发明可以能够同时对四分裂导线各子导线进行探伤，具有较高的探伤效率，使用旋转探伤结构，减少所需射线源数量，本发明使用包裹式结构，并使用下端开合的安装结构，具有较高的安全性能和实用性能。

技术领域

本发明涉及高压线巡检机器人，具体涉及一种四分裂碳纤维导线检测机器人及系统。

背景技术

碳纤维复合芯导线(ACCC)是一种新型架空输电线路用导线，其重量轻、拉伸性能好、单位面积通流能力强、寿命长，有良好的机械性能和电气性能。导线复合芯主要承受导线自身重力、风力和其他应力等机械力，是导线的关键部分，导线内芯如果受到损伤，受损部分长期受拉力作用易出现断裂，影响整个输电线网的安全性。分裂导线是超高压输电线路为抑制电晕放电和减少线路电抗所采取的一种导线架设方式。四分裂导线可以用于500kV以上的超高压输电线路，应用广泛。

为了保障电网的正常工作，对线路进行日常检查显得十分重要。传统的高压输电线路巡检方式以人工巡检为主。这种方法效率低，工作量大，危险性也较高，对于跨越高山和河流的输电线路更是如此。后来出现了采用直升机或无人机的巡检方法。采用直升机巡检效率较高，但成本高，不易推广。采用无人机巡检成本较低，但是其留空时间短，工作受环境因素影响较大。采用机器人技术可以有效的解决上述问题。

现有的高压线巡检机器人主要用于单根导线的检测，若用于四分裂导线，需要对每根分导线分别检测，检测效率低。同时现有产品大多通过摄像头采集的可见光图像判断导线的缺陷，只能对导线表面缺陷进行检测，不能对导线内芯进行探伤。近年来出现了一些可以对导线内部进行探伤的机器人，但是均只对单根导线进行检测，若运用于四分裂导线，检测效率低。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种四分裂碳纤维导线检测机器人，解决不便对四分裂碳纤维导线进行探伤的问题。

技术方案：本发明所述四分裂碳纤维导线检测机器人，包括机体，所述机体上设置有可拆卸的舱门，所述机体内并列设置有至少两排驱动装置，所述驱动装置的下方机体内对应设置有夹紧装置，所述机体内设置有探伤装置，所述探伤装置包括由减速电机驱动旋转的X-射线机和至少四个成像板，所述X-射线机向待测导线发射X射线，所述成像板接收待测导线的X射线图像。

为使机器人沿待测导线稳定行走，所述每排驱动装置包括沿待测导线走向的设置的前后两个驱动装置。

为驱动机器人沿导线运动，所述驱动装置包括驱动轮和电机，所述驱动轮通过驱动轮支架与机体连接。

使机器人与待测导线夹紧，稳定机器人走向，所述夹紧装置包括夹紧轮和夹紧轮支架，所述夹紧轮通过夹紧轮支架与机体连接，所述夹紧轮和夹紧轮支架之间设置有弹簧。

方便舱门开合，使结构能稳定地保持张开状态，便于所述机器人上线安装，所述舱门外通过连杆与机体固定，所述舱门和机体之间设置有支撑杆。

为了方便锁定舱门，所述舱门上设置有锁定舱门的舱门卡扣。

方便根据需要调节X-射线机角度，所述机体设置有可旋转的射线机支架，所述X-射线机设置在射线机支架上。所述射线机支架通过转轴与机体连接，所述转轴通过减速电机驱动转动。

稳定机器人重心的作用，保持机器人线上姿态的稳定，所述射线机支架顶端设置有射线机配重。

本发明所述的四分裂碳纤维导线检测机器人的系统，包括控制终端，所述控制终端与所述驱动装置、减速电机和X-射线机均信号连接。