[发明专利]一种建图方法及装置

权利要求书

1.一种运行在电子设备上的建图方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地图，所述地图包括语义特征点；

基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，并得到优化后的地图；

所述地图通过以下步骤建立：

获取俯视图像；

将所述俯视图像中的语义特征点与所述地图中的语义特征点匹配；

基于匹配结果确定建图设备的位姿；

基于所述建图设备的位姿更新所述地图；

其中，所述俯视图像中的语义特征点与所述地图中的语义特征点为库位的库位角点，库位包括库位线，库位角点位于库位线上；

所述方法进一步包括：

判断所述俯视图像中的库位角点是否位于所述优化后的地图中的库位线上，和/或判断所述俯视图像中的库位角点是否关联所述优化后的地图中两个以下的库位，以及基于判断结果确定所述俯视图像中的库位角点检测是否正确。

2.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述地图中的语义特征点为库位的库位角点，所述方法进一步包括：

基于库位深度方向和预设库位深度，通过更新后的库位角点的位置信息确定所述优化后的地图中其他库位角点的位置信息。

3.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，

所述预设的位置关系包括所述地图中相互位置差异在预设阈值范围内的语义特征点对应同一语义特征点；

所述基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，包括：

确定所述相互位置差异在预设阈值范围内的语义特征点，

对所述相互位置差异在预设阈值范围内的语义特征点进行合并。

4.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述预设的位置关系包括所述地图中至少部分语义特征点受同一位置关系函数约束。

5.如权利要求4所述的建图方法，其特征在于，所述同一位置关系函数为直线函数；

所述基于所述同一位置关系函数，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，包括：

基于所述直线函数，对所述地图中至少部分语义特征点进行直线拟合。

6.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，

所述预设的位置关系包括所述地图中至少部分语义特征点分布在至少两条直线上且所述至少两条直线相互平行或相交；

所述基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，包括：

针对每一条直线，基于与其平行和/或相交的直线的单位向量，确定该直线的期望单位向量；

基于确定的该直线的期望单位向量，优化该直线的方向向量。

7.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，

所述预设的位置关系包括所述地图中至少部分语义特征点分布在一条直线上且至少两个语义特征点的距离为预设距离；

所述基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，包括：

基于所述预设距离，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息。

8.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

将所述优化后的地图中至少部分语义特征点反投影到所述俯视图像上，修正所述俯视图像中的语义特征点的位置信息。

9.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

确定所述优化后的地图中物体被观测到的次数；

判断所述物体是否被观测到了预设次数；

基于判断结果确定所述俯视图像中的物体检测是否正确。

10.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

统计所述优化后的地图中同一位置关系函数上的物体初始的检测状态，并根据统计结果确定所述同一位置关系函数上的物体最终的检测状态；

根据所述最终的检测状态修正所述俯视图像中的物体的检测状态。