[发明专利]一种建图方法及装置

说明书

本申请涉及一种建图方法和装置。所述建图方法包括：获取地图，所述地图包括语义特征点；基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，并得到优化后的地图。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，尤其涉及视觉定位与建图领域。

背景技术

即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping，简称SLAM)是一种通过实时跟踪机器人运动并在此过程中同时建立周围环境地图以达到定位导航等目标的技术。

目前SLAM技术应用在多个导航和定位领域，但是通过SLAM方法建立的地图通常存在精度不高、定位错误的问题。因此，提供一种优化地图的方法是十分必要的。

发明内容

本申请的目的在于提供一种建图方法。该方法可以利用物体(例如，库位)的语义信息(例如，库位的宽度信息、库位线位置关系、库位角点位置关系)对地图进行优化，且可以利用优化后的地图修正建图过程。

本申请一方面提供一种建图方法。所述方法包括：获取地图，所述地图包括语义特征点；基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，并得到优化后的地图。

在一些实施例中，所述地图中的语义特征点为库位的库位角点。所述方法进一步包括：基于库位深度方向和预设库位深度，通过更新后的库位角点的位置信息确定所述优化后的地图中其他库位角点的位置信息。

在一些实施例中，所述预设的位置关系包括所述地图中相互位置差异在预设阈值范围内的语义特征点对应同一语义特征点。所述基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，包括：确定所述相互位置差异在预设阈值范围内的语义特征点，对所述相互位置差异在预设阈值范围内的语义特征点进行合并。

在一些实施例中，所述预设的位置关系包括所述地图中至少部分语义特征点受同一位置关系函数约束。

在一些实施例中，所述同一位置关系函数为直线函数。所述基于所述同一位置关系函数，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，包括：基于所述直线函数，对所述地图中至少部分语义特征点进行直线拟合。

在一些实施例中，所述预设的位置关系包括所述地图中至少部分语义特征点分布在至少两条直线上且所述至少两条直线平行或相交。所述基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，包括：基于所述至少两条直线的平行或者相交的角度，对所述至少两条直线中的至少一条直线的方向向量进行优化。

在一些实施例中，所述预设的位置关系包括所述地图中至少部分语义特征点分布在一条直线上，且至少两个语义特征点的距离为预设距离。所述基于预设的位置关系，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息，包括：基于所述预设距离，更新所述地图中至少部分语义特征点的位置信息。

在一些实施例中，所述地图通过以下步骤建立：获取俯视图像；将所述俯视图像中的语义特征点与所述地图中的语义特征点匹配；基于匹配结果确定建图设备的位姿；基于所述建图设备的位姿更新所述地图。

在一些实施例中，所述方法进一步包括：将所述优化后的地图中至少部分语义特征点反投影到所述俯视图像上，修正所述俯视图像中的语义特征点的位置信息。

在一些实施例中，所述方法进一步包括：确定所述优化后的地图中物体被观测到的次数；判断所述物体是否被观测到了预设次数；基于判断结果确定所述俯视图像中的物体检测是否正确。

在一些实施例中，所述俯视图像中的语义特征点与所述地图中的语义特征点为库位的库位角点，库位包括库位线，库位角点位于库位线上。所述方法进一步包括：判断所述俯视图像中的库位角点是否位于所述优化后的地图中的库位线上，和/或判断所述俯视图像中的库位角点是否关联所述优化后的地图中两个以下的库位；基于判断结果确定所述俯视图像中的库位角点检测是否正确。