[发明专利]夹持装置及带有该夹持装置的桁架

说明书

一种夹持装置及带有该夹持装置的桁架，夹持装置包括第一夹持部、第二夹持部、卡装结构，第一夹持部和第二夹持部相对设置，卡装结构分别设置在第一夹持部和第二夹持部的末端，且两个卡装结构相对设置，所述卡装结构向外突出或者向内凹陷，即所述卡装结构嵌入或者包裹所述夹持物。快速的完成抓取定位动作，夹持住待搬运物件，提高效率。

技术领域

本发明涉及桁架抓取机械设备领域，尤其涉及一种夹持装置及带有该夹持装置的桁架。

背景技术

将桁架机器人引入智能化、自动化、现代化智能铸造成形工厂，满足3D打印设备生产出的大负载砂芯的搬运、清理、浸涂等工艺流程，结合实际工况，确定桁架机器人夹持装置须具有良好的承载能力、足够大的抓取行程、优良的密封性以及高质量的重复定位精度。实际运行过程中，桁架机器人相对的两个加持部，是两个相对的刚性臂，需要将桁架机器人夹持部位与砂型相对应的位置对齐，然后使得桁架机器人嵌入砂型对应位置，从而完成夹持动作，虽然桁架机器人精度较高，但是加持部与砂型对应位置对齐定位会花费较长时间，因为只要有大概5毫米左右的误差，就无法对齐嵌入，使得抓取失败，就需要移动位置，然后重新定位，如此重复，使得定位抓取就花费很长时间，极大地影响了自动化产线的运转效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种夹持装置及带有该夹持装置的桁架，本发明公开的一个方面解决的一个技术问题是快速的完成抓取定位动作，夹持住待搬运物件，提高效率。

本发明解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种夹持装置，用于夹持夹持物，夹持装置包括第一夹持部、第二夹持部、卡装结构，第一夹持部和第二夹持部相对设置，卡装结构分别设置在第一夹持部和第二夹持部的末端，且两个卡装结构相对设置，所述卡装结构向外突出或者向内凹陷，即所述卡装结构嵌入或者包裹所述夹持物。

由之前的一个直臂结构改进成了左右两个夹持部，如此一来由原来需要上下左右均要对齐，变成现在只要对齐上下方向，左右方向就无需对齐，就能完成夹持工作，更容易对齐从而完成夹持动作，配合凸起或者凹进的卡装结构，加大接触面积，与夹持物结合更为牢固。

优选的，所述卡装结构外表面为弧形，即向外突出或者向内凹陷的弧形；最佳的，所述卡装结构为圆弧形。

弧形的卡装结构可以使得在一定范围内的上下方向，卡装结构都能和相对应的夹持物配合，降低了精度要求，同时也能达到夹持效果，从而提高效率。

优选的，所述第一夹持部设置有卡装结构一端向所述第二夹持部方向弯折，所述第二夹持部设置有卡装结构一端向所述第一夹持部方向弯折；还包括第一驱动装置，所述第一夹持部和所述第二夹持部分别和第一驱动装置连接，第一驱动装置驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相互靠近或者相互远离。

夹持部向内弯折可以增加承受力，利用夹持部结构承担一部分夹持力，比单纯利用卡装结构承载，承受力成倍提高。同时第一驱动装置驱动第一夹持部和第二夹持部的相对运动，以完成加持工作。

优选的，所述第一驱动装置包括第一电机、第一螺杆、第二螺杆，第一螺杆的一端和第二螺杆的一端啮合，所述第一电机与所述第一螺杆连接，且带动第一螺杆和第二螺杆转动；所述第一螺杆外侧有外螺纹，所述第一夹持部一端设置有相匹配的内螺纹，即所述第一夹持部与所述第一螺杆螺纹连接；所述第二螺杆外侧有外螺纹，所述第二夹持部一端设置有相匹配的内螺纹，即所述第二夹持部与所述第二螺杆螺纹连接。

分成第一螺杆和第二螺杆可以使得两个相对的第一夹持部和第二夹持部选择同步运动或者不同步运动，选择同步运动也就是两边的螺纹螺距相同，两个夹持部以相同的速率靠近或者分离，如此使得运动更均匀。选择不同步运动也就是改变两边螺纹的螺距，使得单位时间内的行程距离不一致，如此一来在一边对齐的情况下，另一边可以迅速到位，如此提高速率，实现快速加装。