[发明专利]目标探测系统和数据融合方法

权利要求书

1.一种目标探测系统，其特征在于，所述目标探测系统包括：

可旋转的激光雷达，用于发出激光束获取目标的点云数据；

至少两个拍摄设备,用于拍摄目标以获取目标的图像数据，各个拍摄设备环绕安装在所述激光雷达的四周；

控制模块，所述控制模块用于旋转至激光束进入相应的拍摄设备视野范围时触发对应的拍摄设备拍摄目标。

2.根据权利要求1所述的探测系统，其特征在于，所述激光雷达的激光头区域设于激光雷达的侧面，各个拍摄设备环绕安装在所述激光雷达侧面的四周。

3.根据权利要求2所述的探测系统，其特征在于，各个拍摄设备的摄像头的安装位置满足在激光束旋转至相应拍摄设备视野范围的中间区域时，相应拍摄设备的光轴与所述激光雷达的转轴垂直且共面。

4.根据权利要求3所述的探测系统，其特征在于，所述控制模块用于在激光束旋转至进入相应的拍摄设备视野范围时，且离开所述视野范围之前，触发相应的拍摄设备拍摄目标。

5.根据权利要求1-4任一项所述的探测系统，其特征在于，所述激光雷达能够实现360°旋转，拍摄设备的数量满足各个拍摄设备叠加后的拍摄视角范围高于或等于360°。

6.根据权利要求5所述的探测系统，其特征在于，所述激光雷达为机械式激光雷达；各个拍摄设备均为相机。

7.根据权利要求6所述的探测系统，其特征在于，还包括安装结构；

所述安装结构包括雷达载台和与相机数量相等的相机底座；激光雷达安装于雷达载台，各个相机安装于相应的相机底座；所述雷达载台位于各个相机底座的中央的上方。

8.根据权利要求7所述的探测系统，其特征在于，还包括平台底座，平台底座中央设有支撑柱，用于支撑并固定雷达载台；各个相机底座固定于平台底座的边缘。

9.根据权利要求7或8所述的探测系统，其特征在于，还包括与相机数量相等的卡托，用于将各个相机固定在相机底座上。

10.一种数据融合方法，其特征在于，包括：

采用如权利要求1-9任一项所述的目标探测系统探测目标的点云数据和图像数据；

将探测到的点云数据和图像数据进行融合。