[发明专利]目标探测系统和数据融合方法

说明书

本发明涉及实施例一种目标探测系统和数据融合方法，所述目标探测系统包括：可旋转的激光雷达，用于发出激光束获取目标的点云数据；至少两个拍摄设备,用于拍摄目标以获取目标的图像数据，各个拍摄设备环绕安装在所述激光雷达的四周；控制模块，所述控制模块用于旋转至激光束进入相应的拍摄设备视野范围时触发对应的拍摄设备拍摄目标，有利于数据融合时进行数据同步处理；而且，存在两个以上的拍摄设备，可以扩大拍摄设备的视野范围。

技术领域

本发明涉及目标探测技术领域，特别是涉及一种目标探测系统以及一种数据融合方法。

背景技术

目前在一些需要探测目标的领域，例如在无人驾驶领域中，探测目标需要使用到激光雷达和拍摄设备，激光雷达能获取目标的点云数据，而拍摄设备可以得到目标的图像数据，然后将两者的得到的数据进行融合，融合后的数据就兼具点云数据和图像数据，然后将融合后的数据用于无人驾驶，可以大大提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

目前通常激光雷达和拍摄设备是分别独立地去探测数据，但是数据融合需要进行数据同步处理，才能确保后续计算步骤的准确性。

发明内容

基于此，有必要提供一种目标探测系统。

一种目标探测系统，所述目标探测系统包括：

可旋转的激光雷达，用于发出激光束获取目标的点云数据；

至少两个拍摄设备,用于拍摄目标以获取目标的图像数据，各个拍摄设备环绕安装在所述激光雷达的四周；

控制模块，所述控制模块用于旋转至激光束进入相应的拍摄设备视野范围时触发对应的拍摄设备拍摄目标。

在其中一个实施例中，所述激光雷达的激光头区域设于激光雷达的侧面，各个拍摄设备环绕安装在所述激光雷达侧面的四周。

在其中一个实施例中，各个拍摄设备的摄像头的安装位置满足在激光束旋转至相应拍摄设备视野范围的中间区域时，相应拍摄设备的光轴与所述激光雷达的转轴垂直且共面。

在其中一个实施例中，所述控制模块用于在激光束旋转至进入相应的拍摄设备视野范围时，且离开所述视野范围之前，触发相应的拍摄设备的拍摄目标。

在其中一个实施例中，所述激光雷达能够实现360°旋转，拍摄设备的数量满足各个拍摄设备叠加后的拍摄视角范围高于或等于360°。

在其中一个实施例中，所述激光雷达为机械式激光雷达；各个拍摄设备均为相机。

在其中一个实施例中，还包括安装结构；

所述安装结构包括雷达载台和与相机数量相等的相机底座；激光雷达安装于雷达载台，各个相机安装于相应的相机底座；所述雷达载台位于各个相机底座的中央的上方。

在其中一个实施例中，还包括平台底座，平台底座中央设有支撑柱，用于支撑并固定雷达载台；各个相机底座固定于平台底座的边缘。

在其中一个实施例中，还包括与相机数量相等的卡托，用于将各个相机固定在相机底座上。

上述目标探测系统，包括可旋转的激光雷达和至少两个拍摄设备,各个拍摄设备环绕安装在所述激光雷达的四周；控制模块能在激光束旋转至相应拍摄设备的视野范围时触发对应的拍摄设备拍摄相应的目标，从而使拍摄设备与激光雷达可以同步探测数据，有利于对拍摄设备和激光雷达的数据更好的进行数据融合；而且，上述目标探测系统存在两个以上的拍摄设备，可以扩大拍摄设备的视野范围。

还提出一种数据融合方法，包括：

采用如上任一实施例中所述的目标探测系统探测目标的点云数据和图像数据；

将探测到的点云数据和图像数据进行融合。