[发明专利]一种多功能高空自动焊接机器人

权利要求书

1.一种多功能高空自动焊接机器人，包括安装底座（1）、移动装置（2）、位置调节装置（3）、高度调节装置（4）、焊接件平行装置（5）、焊接装置（6），其特征在于：移动装置（2）是由固定箱（2-1）、电机A（2-2）、输出齿轮（2-3）、行走传递传递装置（2-4）、真空吸盘（2-5）构成，电机A（2-2）安装固定在固定箱（2-1）内部，输出齿轮（2-3）安装固定在电机A（2-2）上，行走传递传递装置（2-4）安装在固定箱（2-1）上，真空吸盘（2-5）安装固定在行走传递传递装置（2-4）上；

行走传递传递装置（2-4）是由传动轴A（2-4-1）、动能接收齿轮（2-4-2）、齿轮A（2-4-3）、限位凸环A（2-4-4）、传动轴AA（2-4-5）、限位凸环AA（2-4-6）、齿轮AB（2-4-7）、第一连接板（2-4-8）、传动腿（2-4-9）、限位凸环AAA（2-4-10）构成，动能接收齿轮（2-4-2）安装固定在传动轴A（2-4-1）上，齿轮A（2-4-3）安装固定在传动轴A（2-4-1）上，限位凸环A（2-4-4）安装固定在传动轴A（2-4-1）上，第一连接板（2-4-8）安装在传动轴A（2-4-1）上，传动轴AA（2-4-5）安装在第一连接板（2-4-8）上，限位凸环AA（2-4-6）安装固定在传动轴AA（2-4-5）上，齿轮AB（2-4-7）安装固定在传动轴AA（2-4-5）上，齿轮AB（2-4-7）和齿轮A（2-4-3）啮合，传动腿（2-4-9）安装固定在传动轴AA（2-4-5）上，限位凸环AAA（2-4-10）安装固定在传动轴AA（2-4-5）上；

位置调节装置（3）是由电机B（3-1）、输出带轮B（3-2）、传动皮带 B（3-3）、传动转动支撑装置A（3-4）、传动链条（3-5）、固定底座B（3-6）、移动底部装置（3-7）、支撑辅助传动装置（3-8）构成，输出带轮B（3-2）安装固定在电机B（3-1）上，传动皮带 B（3-3）安装在输出带轮B（3-2）上，传动皮带 B（3-3）安装在传动转动支撑装置A（3-4）上，传动链条（3-5）安装在传动转动支撑装置A（3-4）上，移动底部装置（3-7）安装在固定底座B（3-6）内部，移动底部装置（3-7）安装固定在传动链条（3-5）上，传动链条（3-5）安装在支撑辅助传动装置（3-8）上；

传动转动支撑装置A（3-4）是由支撑架（3-4-1）、传动轴C（3-4-2）、限位凸环C（3-4-3）、传动带轮C（3-4-4）、传动齿轮C（3-4-5）构成，传动轴C（3-4-2）安装在支撑架（3-4-1）上，限位凸环C（3-4-3）安装固定在传动轴C（3-4-2）上，传动带轮C（3-4-4）安装固定在传动轴C（3-4-2）上，传动齿轮C（3-4-5）安装固定在传动轴C（3-4-2）上；

固定底座B（3-6）是由底座C（3-6-1）、过链孔（3-6-2）、移动槽C（3-6-3）构成，过链孔（3-6-2）设置在底座C（3-6-1）上，移动槽C（3-6-3）设置在底座C（3-6-1）上；

移动底部装置（3-7）是由移动版CC（3-7-1）、连接轮（3-7-2）构成，连接轮（3-7-2）安装固定在移动版CC（3-7-1）上；

支撑辅助传动装置（3-8）是由支撑架CC（3-8-1）、传动轴CC（3-8-2）、限位凸环CC（3-8-3）、传动辅助齿轮CC（3-8-4）构成，传动轴CC（3-8-2）安装在支撑架CC（3-8-1）上，限位凸环CC（3-8-3）安装固定在传动轴CC（3-8-2）上，传动辅助齿轮CC（3-8-4）安装固定在传动轴CC（3-8-2）上；

高度调节装置（4）是由第二连接板（4-1）、电机（4-2）、锥齿轮D（4-3）、高度调节机构（4-4）、限位凸环D（4-5）、环形锥齿轮D（4-6）构成，电机（4-2）安装固定在第二连接板（4-1）上，锥齿轮D（4-3）电机（4-2）上，高度调节机构（4-4）安装在第二连接板（4-1）上，限位凸环D（4-5）安装固定在高度调节机构（4-4）上，环形锥齿轮D（4-6）安装固定在高度调节机构（4-4）上，环形锥齿轮D（4-6）和锥齿轮D（4-3）啮合；

高度调节机构（4-4）是由固定筒（4-4-1）、齿槽（4-4-2）、移动中管（4-4-3）、连接块（4-4-4）、电机DA（4-4-5）、输出带轮DA（4-4-6）、传动皮带DA（4-4-7）、安装轴DA（4-4-8）、接收带轮DA（4-4-9）、转动齿轮DA（4-4-10）、移动内杆（4-4-11）、配合齿条（4-4-12）、限位孔（4-4-13）、限位限制块（4-4-14）、摆动按板（4-4-15）、条形孔（4-4-16）、配合杆（4-4-17）、限位杆（4-4-18）构成，齿槽（4-4-2）设置在固定筒（4-4-1）内部，移动中管（4-4-3）安装在固定筒（4-4-1）内部，连接块（4-4-4）安装固定在移动中管（4-4-3）上，电机DA（4-4-5）安装固定在连接块（4-4-4）上，输出带轮DA（4-4-6）安装固定在电机DA（4-4-5）上，传动皮带DA（4-4-7）安装在输出带轮DA（4-4-6）上，传动皮带DA（4-4-7）安装在接收带轮DA（4-4-9）上，安装轴DA（4-4-8）安装固定在连接块（4-4-4）上，接收带轮DA（4-4-9）安装在安装轴DA（4-4-8）上，转动齿轮DA（4-4-10）安装在安装轴DA（4-4-8）上，转动齿轮DA（4-4-10）和齿槽（4-4-2）啮合，移动内杆（4-4-11）安装在移动中管（4-4-3）内部，配合齿条（4-4-12）安装固定在移动内杆（4-4-11）上，限位孔（4-4-13）设置在移动内杆（4-4-11）上，限位限制块（4-4-14）安装固定在移动中管（4-4-3）上，摆动按板（4-4-15）安装在配合杆（4-4-17）上，条形孔（4-4-16）设置在摆动按板（4-4-15）上，配合杆（4-4-17）安装固定在限位限制块（4-4-14）上，限位杆（4-4-18）安装固定在摆动按板（4-4-15）；

焊接件平行装置（5）是由底座E（5-1）、电机E（5-2）、锥齿轮E（5-3）、支撑架E（5-4）、限位螺栓E（5-5）、支撑装置E（5-6）、电机EA（5-7）、锥齿轮EA（5-8）、支撑架EA（5-9）、限位螺栓EA（5-10）、支撑装置EA（5-11）构成，电机E（5-2）安装固定在底座E（5-1）上，锥齿轮E（5-3）安装固定在电机E（5-2）上，支撑架E（5-4）安装固定在底座E（5-1）上，限位螺栓E（5-5）安装在支撑架E（5-4）上，支撑装置E（5-6）安装在支撑架E（5-4）上，电机EA（5-7）安装固定在底座E（5-1）上，锥齿轮EA（5-8）安装固定在电机EA（5-7）上，支撑架EA（5-9）安装固定在底座E（5-1）上，限位螺栓EA（5-10）支撑架EA（5-9）上，支撑装置EA（5-11）安装在支撑架EA（5-9）上，支撑装置EA（5-11）安装在支撑装置E（5-6）上；

支撑装置E（5-6）是由套管（5-6-1）、通孔锥齿轮（5-6-2）、限位凸环E（5-6-3）、螺纹E（5-6-4）、螺纹铰接座E（5-6-5）、限位凸环EⅠ（5-6-6）、铰接座E（5-6-7）、铰接连接杆（5-6-8）、防滑支撑杆（5-6-9）构成，通孔锥齿轮（5-6-2）安装固定在套管（5-6-1）上，限位凸环E（5-6-3）安装固定在套管（5-6-1）上，螺纹E（5-6-4）设置在套管（5-6-1）上，螺纹铰接座E（5-6-5）安装在螺纹E（5-6-4）上，限位凸环EⅠ（5-6-6）安装固定在套管（5-6-1）上，铰接座E（5-6-7）安装在套管（5-6-1）上，铰接连接杆（5-6-8）铰接在螺纹铰接座E（5-6-5）上，铰接连接杆（5-6-8）铰接在铰接座E（5-6-7）上，铰接连接杆（5-6-8）和铰接连接杆（5-6-8）铰接，防滑支撑杆（5-6-9）铰接在铰接连接杆（5-6-8）上；

支撑装置EA（5-11）是由转动杆EA（5-11-1）、锥齿轮一EA（5-11-2）、限位凸环EAⅠ（5-11-3）、限位凸环EAⅡ（5-11-4）、螺纹EA（5-11-5）、螺纹铰接座EA（5-11-6）、限位凸环EAⅢ（5-11-7）、铰接座EA（5-11-8）、铰接连接杆EA（5-11-9）、防滑支撑杆EA（5-11-10）构成，锥齿轮一EA（5-11-2）安装固定在转动杆EA（5-11-1）上，限位凸环EAⅠ（5-11-3）安装固定在转动杆EA（5-11-1）上，限位凸环EAⅡ（5-11-4）安装固定在转动杆EA（5-11-1）上，螺纹EA（5-11-5）设置在转动杆EA（5-11-1）上，螺纹铰接座EA（5-11-6）安装在螺纹EA（5-11-5）上，限位凸环EAⅢ（5-11-7）安装固定在转动杆EA（5-11-1）上，铰接座EA（5-11-8）安装在转动杆EA（5-11-1）上，铰接连接杆EA（5-11-9）安装在螺纹铰接座EA（5-11-6）上，铰接连接杆EA（5-11-9）安装在铰接座EA（5-11-8）上，铰接连接杆EA（5-11-9）和螺纹铰接座EA（5-11-6）铰接，防滑支撑杆EA（5-11-10）铰接在铰接连接杆EA（5-11-9）上；

焊接装置（6）是由固定底座G（6-1）、电机G（6-2）、输出齿轮G（6-3）、位置调节装置G（6-4）、限位凸环G（6-5）、动能接收齿轮G（6-6）、焊条夹紧装置（6-7）构成，电机G（6-2）安装固定在固定底座G（6-1）上，输出齿轮G（6-3）安装固定在电机G（6-2）上，位置调节装置G（6-4）安装在固定底座G（6-1）上，限位凸环G（6-5）安装固定在位置调节装置G（6-4）上，动能接收齿轮G（6-6）安装固定在位置调节装置G（6-4）上，焊条夹紧装置（6-7）安装固定在位置调节装置G（6-4）上；

位置调节装置G（6-4）是由固定外筒G（6-4-1）、散热孔G（6-4-2）、电机GA（6-4-3）、丝杠安装环G（6-4-4）、丝杠G（6-4-5）、限位凸环GA（6-4-6）、L形移动杆（6-4-7）构成，散热孔G（6-4-2）设置在固定外筒G（6-4-1）上，电机GA（6-4-3）安装固定在固定外筒G（6-4-1）内部，丝杠安装环G（6-4-4）安装固定在固定外筒G（6-4-1）内部，丝杠G（6-4-5）通过联轴器安装固定在电机GA（6-4-3）上，限位凸环GA（6-4-6）安装固定在丝杠G（6-4-5）上，L形移动杆（6-4-7）安装在丝杠G（6-4-5）上，L形移动杆（6-4-7）和丝杠G（6-4-5）螺纹配合；

焊条夹紧装置（6-7）是由夹紧外壳（6-7-1）、L形夹紧杆（6-7-2）、张开杆（6-7-3）、滑动板（6-7-4）、弹簧安装筒（6-7-5）、弹簧（6-7-6）、电机GB（6-7-7）、输出带轮GB（6-7-8）、传动皮带GB（6-7-9）、夹紧轴GB（6-7-10）、接收带轮GB（6-7-11）、夹紧椭圆轮（6-7-12）构成，L形夹紧杆（6-7-2）铰接在夹紧外壳（6-7-1）上，张开杆（6-7-3）铰接在L形夹紧杆（6-7-2）上，滑动板（6-7-4）安装固定在张开杆（6-7-3）上，弹簧安装筒（6-7-5）安装在滑动板（6-7-4）上，弹簧（6-7-6）安装在弹簧安装筒（6-7-5）内部，电机GB（6-7-7）安装固定在夹紧外壳（6-7-1）内部，输出带轮GB（6-7-8）安装固定在电机GB（6-7-7）上，传动皮带GB（6-7-9）安装在输出带轮GB（6-7-8）上，传动皮带GB（6-7-9）安装在接收带轮GB（6-7-11）上，夹紧轴GB（6-7-10）安装在夹紧外壳（6-7-1）内部，接收带轮GB（6-7-11）安装固定在夹紧轴GB（6-7-10）上，夹紧椭圆轮（6-7-12）安装固定在夹紧轴GB（6-7-10）上；

移动装置（2）安装固定在安装底座（1）上，位置调节装置（3）安装固定在安装底座（1）上，高度调节装置（4）安装固定在移动底部装置（3-7）上，焊接件平行装置（5）安装固定在移动内杆（4-4-11）上。