[发明专利]自动驾驶车辆的异常检测方法、装置、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的异常检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆的安全检测模块的健康信息；所述健康信息包括：安全检测时间和安全检测计数；所述安全检测时间是所述安全检测模块对所述车辆进行检测的时刻；所述安全检测计数是所述安全检测模块对所述车辆进行检测的次数；

获取所述安全检测模块的对比信息；

比较所述健康信息中的安全检测时间与所述对比信息中的当前时间，得到第一结果；

比较所述健康信息中的安全检测计数与所述对比信息中的当前检测计数值，得到第二结果；

根据比较结果判断所述安全检测模块是否存在异常，包括：

若所述第一结果为时间差未超过预设延迟阈值，且所述第二结果为计数相等，确定所述安全检测模块处于健康状态；

若所述第一结果为时间差超过预设延迟阈值，和/或，所述第二结果为计数不相等，确定所述安全检测模块出现异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述安全检测模块的对比信息之前，还包括：

按照预设规则记录所述安全检测模块的检测计数值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述安全检测模块的对比信息，包括：

按照所述安全检测模块的标识，从已存信息中获取所述安全检测模块的当前检测计数值；

将当前时间与所述当前检测计数值，作为所述安全检测模块的对比信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的安全检测模块的健康信息，包括：

接收所述安全检测模块发送的消息；

对所述消息进行解析，得到安全检测结果和所述健康信息。

5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，在根据比较结果判断所述安全检测模块是否存在异常之后，还包括：

根据所述安全检测模块的异常判断结果以及所述安全检测模块的安全检测结果，确定控制策略；

输出所述控制策略，其中，所述控制策略用于指示车辆控制中心按照所述控制策略进行车辆控制。

6.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，还包括：

间隔设定时间向车辆控制中心发送策略机构检测信息，其中，所述策略机构检测信息包括：策略时间和策略计数，所述策略机构检测信息用于指示所述车辆控制中心根据所述策略机构检测信息和策略机构对比信息判断策略机构是否存在异常。

7.一种自动驾驶车辆的异常检测装置，其特征在于，包括：

健康信息获取模块，用于获取车辆的安全检测模块的健康信息；所述健康信息包括：安全检测时间和安全检测计数；所述安全检测时间是所述安全检测模块对所述车辆进行检测的时刻；所述安全检测计数是所述安全检测模块对所述车辆进行检测的次数；

对比信息获取模块，用于获取所述安全检测模块的对比信息；

信息比较模块，用于：

比较所述健康信息中的安全检测时间与所述对比信息中的当前时间，得到第一结果；

比较所述健康信息中的安全检测计数与所述对比信息中的当前检测计数值，得到第二结果；

异常判断模块，用于根据比较结果判断所述安全检测模块是否存在异常，具体用于：

若所述第一结果为时间差未超过预设延迟阈值，且所述第二结果为计数相等，确定所述安全检测模块处于健康状态；

若所述第一结果为时间差超过预设延迟阈值，和/或，所述第二结果为计数不相等，确定所述安全检测模块出现异常。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

信息记录模块，用于按照预设规则记录所述安全检测模块的检测计数值。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述对比信息获取模块包括：

计数值获取单元，用于按照所述安全检测模块的标识，从已存信息中获取所述安全检测模块的当前检测计数值；

对比信息获取单元，用于将当前时间与所述当前检测计数值，作为所述安全检测模块的对比信息。