[发明专利]自动驾驶车辆的异常检测方法、装置、系统、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的异常检测方法、装置、系统、设备及介质，其中该方法包括：获取车辆的安全检测模块的健康信息；获取所述安全检测模块的对比信息；比较所述健康信息与所述对比信息；根据比较结果判断所述安全检测模块是否存在异常。本发明实施例通过安全检测模块自己统计的健康信息与模块异常检测机构针对该安全检测模块统计的对比信息，来判断安全检测模块是否存在异常，实现了安全检测模块的异常检测，能够及时发现异常，使得无人驾驶系统的鲁棒性更高，安全更加有保障。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶车辆的异常检测方法、装置、系统、设备及介质。

背景技术

目前，在自动驾驶车辆中，一般配有安全冗余热备系统(简称为安全系统)，该系统通过一系列的策略，检测车辆各个系统的异常情况以及车辆随时遇见的危险情况，这些用于异常情况的检测功能项，定义为安全检测项checker，简称为checker。checker将检查结果上报给策略机构，来制定遇见这些异常情况时所采用的下一步策略。由此无人驾驶系统在遇见一些系统失灵等问题时，安全系统可以及时接管车辆，保证驾驶安全。

但是，如果安全系统的各个checker出现异常，导致其提供的信息过时或失效，会存在行车安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的异常检测方法、装置、系统、设备及介质，以实现车辆安全系统的异常检测，进一步保障行车安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的异常检测方法，包括：

获取车辆的安全检测模块的健康信息；

获取所述安全检测模块的对比信息；

比较所述健康信息与所述对比信息；

根据比较结果判断所述安全检测模块是否存在异常。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的异常检测装置，包括：

健康信息获取模块，用于获取车辆的安全检测模块的健康信息；

对比信息获取模块，用于获取所述安全检测模块的对比信息；

信息比较模块，用于比较所述健康信息与所述对比信息；

异常判断模块，用于根据比较结果判断所述安全检测模块是否存在异常。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的异常检测系统，包括：策略机构和至少一个安全检测模块；

所述安全检测模块，用于对车辆进行安全检测以得到安全检测结果，记录自身的健康信息，以及将所述安全检测结果和所述健康信息上传至所述策略机构；

所述策略机构，包括本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的异常检测装置。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的异常检测方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的异常检测方法。

本实施例的技术方案，通过安全检测模块自己统计的健康信息与模块异常检测机构针对该安全检测模块统计的对比信息，来判断安全检测模块是否存在异常，实现了安全检测模块的异常检测，能够及时发现异常，使得无人驾驶系统的鲁棒性更高，安全更加有保障。

附图说明