[发明专利]车辆顶盖骨架智能柔性焊接系统及其焊接方法

权利要求书

1.车辆顶盖骨架智能柔性焊接系统，其特征在于，包括：

基座(100)，所述基座(100)上沿长度方向上布置三条相互平行的第一地轨(101)、第二地轨(102)及第三地轨(103)，所述第一地轨(101)和所述第二地轨(102)之间垂直长度方向上布置有多条第一横轨(104)，所述第二地轨(102)及所述第三地轨(103)之间垂直长度方向上，且与所述第一横轨(104)对称布置有多条第二横轨(105)；

上料装置(200)，所述上料装置(200)用于承载待焊接杆件，其可滑动于所述第二地轨(102)上；

上料机械手(300)，所述上料机械手(300)可滑动于所述第二地轨(102)上，且位于所述上料装置(200)之前；

第一焊接机械手(400)和第二焊接机械手(500)分别可滑动于所述第一地轨(101)和第三地轨(103)上；

边梁角度调节装置(600)，所述边梁角度调节装置(600)用于固定待焊接边梁，其包括两组，对称布置于所述第一地轨(101)与第二地轨(102)之间，和第二地轨(102)和第三地轨(103)之间；且每一组所述边梁角度调节装置(600)可滑动于所述第一横轨(104)或第二横轨(105)上；

抓紧定位装置(700)，所述抓紧定位装置(700)用于焊接中抓紧待焊接杆件，其包括静定位装置(701)和动定位装置(702)；所述静定位装置(701)固定于所述第二地轨(102)远离所述上料装置(200)的一端；所述动定位装置(702)可滑动于所述第二地轨(102)上，且与所述上料机械手(300)一体连接；

控制终端，所述控制终端电性连接所述上料装置(200)、所述上料机械手(300)、所述第一焊接机械手(400)、所述第二焊接机械手(500)、所述边梁角度调节装置(600)和所述抓紧定位装置(700)。

2.根据权利要求1所述的车辆顶盖骨架智能柔性焊接系统，其特征在于，所述上料装置(200)包括上料滑轨(201)、上料滑动伺服电机、杆件存放架(202)、杆件待抓取架、上料抓取机构(203)及检测机构(204)；

所述上料滑轨(201)与所述第二地轨(102)可滑动连接；

所述上料滑动伺服电机固定于所述上料滑轨(201)上；

所述杆件存放架(202)与所述上料滑轨(201)固定连接；

所述杆件待抓取架设置与所述上料机械手(300)和所述杆件存放架(202)之间，且固定在所述杆件存放架(202)上；

所述上料抓取机构(203)可滑动于所述杆件存放架(202)上，将所述杆件存放架(202)上的杆件抓取至所述杆件待抓取架上；

所述检测机构(204)设置于所述杆件待抓取架上检测杆件位置、形状和尺寸；

其中，所述上料滑动伺服电机、所述上料抓取机构(203)及所述检测机构(204)均与所述控制终端电性连接。

3.根据权利要求2所述的车辆顶盖骨架智能柔性焊接系统，其特征在于，所述上料机械手(300)包括：机械手底座(301)、机械臂(302)及抓件器(303)；所述机械手底座(301)通过机械手电机带动可滑动于所述第二地轨(102)上；所述机械臂(302)一端可转动于所述机械手底座(301)上；所述抓件器(303)为水平杆状，其中部固定于所述机械臂(302)另一端，其中所述机械手电机和所述机械臂(302)均与所述控制终端电性连接。

4.根据权利要求1所述的车辆顶盖骨架智能柔性焊接系统，其特征在于，每一组所述边梁角度调节装置(600)包括边梁固定架(601)、旋转电机(602)、转轴(603)及定位块(604)；

所述边梁固定架(601)底部具有边梁滑块，所述边梁滑块通过边梁伺服电机带动与所述第一横轨(104)或第二横轨(105)滑动连接；

所述旋转电机(602)固定于所述边梁固定架(601)的一端；

所述转轴(603)通过支撑轴承固定在所述边梁固定架(601)上，且与所述旋转电机(602)的输出端动力连接；

所述定位块(604)包括多个，可滑动于所述转轴(603)上，用于固定边梁；

其中，所述边梁伺服电机和所述旋转电机(602)均与所述控制终端电性连接。