[发明专利]一种电动推杆的定位方法

说明书

本发明公开了一种电动推杆的定位方法，包括：将霍尔传感器安装在所述电动推杆上，所述霍尔传感器输出脉冲信号至控制单元；根据所述脉冲信号，通过所述控制单元得到霍尔方波计数值，其中，所述控制单元是利用采样函数得到所述霍尔方波计数值；依据所述霍尔方波计数值，控制所述电动推杆驱动被驱动单元至预设的位置和角度。本发明可以实现电动推杆在驱动被驱动单元的时候，能够准确实现被驱动单元位置和角度的控制，很好地解决了由于电磁干扰、温度、元器件缺陷等问题带来的影响，使得使用电动推杆作为驱动元件的设备时，能够更稳定、更精确的控制。

技术领域

本发明属于控制技术领域，具体涉及一种电动推杆的定位方法。

背景技术

电动推杆是一种将电机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中作为执行机械使用，以实现位置控制、角度控制等。电动推杆的体积小、推力大、精度高、自锁性能好、噪音低、稳定性好、电驱动、安装简单等特点，因此电动推杆的应用范围广泛，各行各业都能见到电动推杆的身影，医疗设备、工业设备、家居办公设备等领域得到越来越广泛的应用，只要用到线性执行机构产品，电动推杆都可以用到。在医疗领域中，主要应用于电动护理床、电动按摩椅、牙科椅、升降手术台等。在工业领域中，主要应用于生产线、升降平台等。家居办公用，有电动窗帘、升降桌、智能厨房、电视升降柜等。电动推杆包括电动执行机构和调节阀两部分，控制精度主要取决于电动执行结构的控制性能，它能够将系统的控制信号转换成输出的轴的角位移、直线位移。

电动推杆上一般带有传感器，由于传感器反馈的脉冲信号受电磁干扰等外界因素的影响，存在杂波和检测信号丢失等情况，信号的丢失或错误捕捉都会造成位置或角度的误差增大，这种误差会随着电机的往复转动会形成累积，误差累积的结果会造成很恶劣的影响。因此对于需要实现精确位置或角度控制的时候，需要对电动推杆的传感器输出的信号做出处理，采取正确的处理方法，才能实现更精确的控制。

本发明针对上述缺陷，提出一种电动推杆的定位方法，能够很好地提高电动推杆控制的精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种电动推杆的定位方法，得出霍尔方波计数值或霍尔方波精确值，以实现电动推杆在驱动被驱动单元的时候，能够准确实现被驱动单元位置和转动角度值的控制。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种电动推杆的定位方法，包括：将霍尔传感器安装在所述电动推杆上，所述霍尔传感器输出脉冲信号至控制单元；根据所述脉冲信号，通过所述控制单元得到霍尔方波计数值Cx，其中，所述控制单元是利用采样函数得到所述霍尔方波计数值Cx；依据所述霍尔方波计数值Cx，控制所述电动推杆驱动被驱动单元至预设的位置和角度。

可选地，通过所述控制单元获得霍尔方波精确值C，其中，所述控制单元是利用波形周期监测获得所述霍尔方波精确值C。

可选地，所述波形周期监测的方式包括，通过所述控制单元判断所述霍尔方波的计时周期；将所述计时周期与霍尔方波理论周期比较，给予所述霍尔方波计数值Cx一个补偿值Cy；获得所述霍尔方波精确值C＝Cx±Cy。

可选地，所述计时周期与理论周期的比值大于1且为2倍或2倍以上时，Cy取值为计时周期与理论周期的比值，所述霍尔方波精确值C＝Cx+Cy。所述理论周期与计时周期的比值大于1且为2倍或2倍以上时，Cy取值为理论周期与计时期的比值，所述霍尔方波精确值C＝Cx-Cy。

可选地，在所述控制单元在不通过软件采样函数得到霍尔方波计数值Cx时，所述方法还包括：通过所述控制单元判断电动推杆的最大位移Cmax和最小位移；如果所述电动推杆处于最小位移，控制单元输出霍尔方波精确值C＝0；如果所述电动推杆处于最大位移，控制单元输出霍尔方波精确值C＝Cmax。所述Cmax的取值为0-100。

可选地，将所述脉冲信号通过硬件滤波和限流电路处理后，输入到所述控制单元。