[发明专利]一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机

权利要求书

1.一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，包括第一处转弯机构(1)、叠加式缓存机构(3)、小桁架机构(2)、大桁架机构(11)、吸盘机械手机构(9)、第二处转弯机构(5)、滑梯机构(4)、整形吐包机构(13)、随动供货台行走架机构(6)、供货台传送带机构(8)、大桁架机构导轨(10)、小桁架机构导轨(7)十二个部分，其特征在于：所述第一处转弯机构(1)安装在大桁架机构(11)靠近生产线的一侧，所述大桁架机构(11)在安装在厂房(12)墙壁上的大桁架机构导轨(10)上，所述小桁架机构(2)安装于大桁架机构(11)主梁表面的小桁架机构导轨(7)上，所述吸盘机械手机构(9)安装于小桁架机构(2)的侧面，所述叠加式缓存机构(3)和第二处转弯机构(5)安装于大桁架机构(11)内的传送带上方，所述随动供货台行走架机构(6)倒挂在大桁架机构主梁底部，所述叠加式缓存机构(3)与第二处转弯机构(5)、随动供货台行走架机构(6)三者联动，所述供货台传送带机构(8)安装于随动供货台行走架机构(6)表面。

2.根据权利要求1所述的一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，其特征在于：所述第一处转弯机构(1)连接生产线与装车机，第一处转弯机构(1)内的挡板在气缸的带动下可上下升降实现袋装物分流。

3.根据权利要求1所述的一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，其特征在于：所述大桁架机构(11)由两侧交流变频电机控制行走，装车采用区域化装车策略，从车厢的前端至末端，按码放策略分成若干区域，每码放完一块区域，大桁架后移一定的距离，继续在下一个同等大小的空间内进行码放。

4.根据权利要求1所述的一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，其特征在于：所述小桁架机构(2)由两侧伺服电机控制，每装完某一装载区域内X向一列，所述小桁架机构(2)沿着Y向移动一定的距离后装载下一列，此装载区域码垛结束后，所述小桁架机构(2)返回到初始装车位置的同时并随大桁架机构(11)沿X方向向后移动一定的距离，继续码垛下一区域。

5.根据权利要求1所述的一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，其特征在于：所述吸盘机械手机构共由五个控制其运动的伺服电机，一个伺服电机控制其整体沿着X向的移动，一个伺服电机控制其机械手臂沿着Z方向的升降运动，两个伺服电机分别控制其底部两个吸盘绕Z轴的旋转运动，一个伺服电机控制两个吸盘之间距离的调整，吸盘机械手装置与小桁架沿着Y方向共同运动，并可相对于小桁架沿着X方向移动一定距离，机械手所处的位置与运动距离的极限根据小桁架的位置和车型、装车方式确定。

6.根据权利要求1所述的一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，其特征在于：所述叠加式缓存机构(3)由两部分独立运动的传送皮带组成，根据吸盘机械手的码垛速度，叠加式缓存机构可最多对两袋袋装物进行缓存来控制两袋袋装物在叠加式缓存机构到达供货台的袋装物出现的频率。

7.根据权利要求1所述的一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，其特征在于：所述整形吐包机构(13)由电机和减速机带动皮带转动控制袋装物经过并且对袋装物进行整形，供货台上有料包未取走时，吐包装置停转压包，也对袋装物起到一定的缓存作用，待供货台无袋装物时，整形吐包机构开始吐包，吐包机处设置有计数器，对经过吐包机袋装物进行计数。

8.根据权利要求1所述的一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，其特征在于：所述供货台传送带机构(6)中的传送带由伺服电机驱动，最前端安装有挡板，阻挡料袋继续运动，中间部位安装有挡板用来隔开两袋袋装物，两侧安装有两对激光对射传感器，当两个传感器都被遮挡时说明带料到达供货台，此时吸盘机械手机构可以取走料袋。