[发明专利]一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机

说明书

本发明公开了一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，包括第一处转弯机构、叠加式缓存机构、小桁架机构、大桁架机构、吸盘机械手机构、第二处转弯机构、滑梯机构、整形吐包机构、随动供货台行走架机构、供货台传送带机构、大桁架机构导轨、小桁架机构导轨十二个部分，第一处转弯机构安装在大桁架机构靠近生产线的一侧。本发明通过通过交流变频电机与条形码定位系统控制大桁架X向移动，通过伺服电机控制小桁架Y向移动、吸盘机械手的X向移动、Z向移动、Z轴旋转运动，对料包装载位置进行精确定位，误差不超过1cm。并可根据码垛策略调整料袋姿态，满足大吨位车辆装载时码垛稳定性的要求，适合广泛推广与使用。

技术领域

本发明涉及燃烧机领域，具体为一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机。

背景技术

目前装车行业为高危型、重体力行业，其劳动强度高，对人的危害大，劳动效率低，设计一种能够用机器替代人的自动化系统势在必行,为了弥补国内自动化装车行业的缺陷，通过精确控制大桁架机构、小桁架机构的行走和吸盘机器手的运动，实现袋装物料精准码垛，采取分块化的装车模式提高装车效率，从而实现全自动智能化高速装车。因此，我们提出一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于桁架式的吸盘机械手袋装物料智能装车机，包括第一处转弯机构、叠加式缓存机构、小桁架机构、大桁架机构、吸盘机械手机构、第二处转弯机构、滑梯机构、整形吐包机构、随动供货台行走架机构、供货台传送带机构、大桁架机构导轨、小桁架机构导轨十二个部分，第一处转弯机构安装在大桁架机构靠近生产线的一侧，大桁架机构在安装在厂房墙壁上的大桁架机构导轨上运动，小桁架机构在安装于大桁架机构主梁上表面的小桁架机构导轨上运动，吸盘机械手机构安装在小桁架机构的侧面，叠加式缓存机构与第二处转弯机构安装在大桁架机构内的传送带上方，且叠加式缓存机构与第二处转弯机构两机构之间的距离一定，随动供货台行走架机构倒挂在大桁架机构主梁下方，叠加式缓存机构与第二处转弯机构、随动供货台行走架机构三者联动，供货台传送带机构安装在随动供货台行走架机构上。

作为本发明的一种优选实施方式，第一处转弯机构连接生产线与装车机，第一处转弯机构内的挡板在气缸的带动下可上下升降实现袋装物分流。

作为本发明的一种优选实施方式，大桁架机构由两侧交流变频电机控制行走，装车采用区域化装车策略，从车厢的前端车头方向至末端，按码放策略分成若干区域，每码放完一块区域，大桁架后移一定的距离，继续在下一个同等大小的空间内进行码放。

作为本发明的一种优选实施方式，小桁架机构由两侧伺服电机控制，每装完某一装载区域内X向即车长方向一列，小桁架机构沿着Y向移动一定的距离两个袋装物宽度的距离或一个袋装物宽度的距离后装载下一列，此装载区域码垛结束后，小桁架机构返回到初始装车位置的同时并随大桁架机构沿X方向向后移动一定的距离，继续码垛下一区域。

作为本发明的一种优选实施方式，吸盘机械手机构共由五个控制其运动的伺服电机，一个伺服电机控制其整体沿着X向的移动，一个伺服电机控制其机械手臂沿着Z方向的升降运动，两个伺服电机分别控制其底部两个吸盘绕Z轴的旋转运动，一个伺服电机控制两个吸盘之间距离的调整，吸盘机械手装置与小桁架沿着Y方向共同运动，并可相对于小桁架沿着X方向移动一定距离，机械手所处的位置与运动距离的极限根据小桁架的位置和车型、装车方式确定。

作为本发明的一种优选实施方式，叠加式缓存机构由两部分独立运动的传送皮带组成，根据吸盘机械手的码垛速度，叠加式缓存机构可最多对两袋袋装物进行缓存来控制两袋袋装物在叠加式缓存机构到达供货台的袋装物出现的频率。