[发明专利]一种细长体器械的控制装置

说明书

本发明涉及介入手术机器人领域，具体是一种细长体器械的控制装置，包括：直线驱动部分，用于驱动细长体器械前进或后退；旋转驱动部分，用于驱动细长体器械轴向旋转；以及底部支撑体，用于对直线驱动部分和旋转驱动部分稳定支撑，且所述底部支撑体内部安装有电源和主控系统模块。本发明能替代医生在辐射环境下，由医生远程操纵辅助完成血管介入手术，避免了医生长期受辐射的伤害，医生不用再长时间穿着沉重的防护铅服，减少了对医生骨骼系统的伤害，且保证了血管介入手术的稳定性。

技术领域

本发明涉及介入手术机器人领域，具体是一种细长体器械的控制装置。

背景技术

血管介入手术，是指医生在数字剪影血管照影机的引导下，操纵导丝、导管在人体血管内运动，对病灶血管进行治疗的微创手术。传统的人工操作血管介入手术，需要医生穿着沉重的防护铅服，长时间暴露在辐射环境中工作，对医生身体伤害很大，一是防护铅服，未防护到的身体部位，病变的几率大大增加，二是沉重的铅服，对医生骨骼系统的压迫，造成医生骨骼系统的损伤。且传统的血管介入手术，手术技巧性强，对医生的技术水平要求高，培训时间长。人工介入手术操作复杂，医生的疲劳程度和人手操作的不稳定性等因素会直接关系到手术质量。

基于上述问题，借鉴外科手术机器人的工作模式，将机器人技术与血管介入手术有机的结合在一起，是解决上述问题的一个有效途径。因此，针对以上现状，迫切需要开发一种细长体器械的控制装置，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种细长体器械的控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种细长体器械的控制装置，包括：

直线驱动部分，用于驱动细长体器械前进或后退；

旋转驱动部分，用于驱动细长体器械轴向旋转；以及

底部支撑体，用于对直线驱动部分和旋转驱动部分稳定支撑，且所述底部支撑体内部安装有电源和主控系统模块。

作为本发明进一步的方案：所述直线驱动部分和旋转驱动部分以其中心轴线对齐的方式直线排列安装于底部支撑体上。

作为本发明进一步的方案：所述直线驱动部分包括一个前上盖板，所述前上盖板包括两个一体成型的压紧块，压紧块用于配合前壳体上的细长体器械导槽，限位细长体器械。

作为本发明进一步的方案：四个一体成型的磁铁内嵌柱位于前上盖板的背面，用于安装磁铁，且所述前上盖板闭合时对位前壳体上的磁铁。

作为本发明进一步的方案：所述旋转驱动部分包括旋转驱动电机、主动锥齿、轴承座和从动锥齿轮，所述主动锥齿安装于小锥齿轴上，带法兰安装盘的所述轴承座过板安装于底板上，主动锥齿和小锥齿轴作为一个整体套接在带法兰安装盘的轴承座内。

作为本发明进一步的方案：所述旋转驱动电机安装于方形固定板上，后旋转驱动电机和方形固定板作为一个整体安装在底板下方，且所述旋转驱动电机的电机出轴套接在小锥齿轴内。

作为本发明进一步的方案：带槽口的所述从动锥齿轮套接在带槽口的旋转盒前端出轴上，从动锥齿轮和主动锥齿成90°角啮合连接，旋转盒后端带槽口出轴安装在后挡板上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该细长体器械的控制装置，能替代医生在辐射环境下，由医生远程操纵辅助完成血管介入手术，避免了医生长期受辐射的伤害，医生不用再长时间穿着沉重的防护铅服，减少了对医生骨骼系统的伤害，且保证了血管介入手术的稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中旋转驱动部分的结构示意图。