[发明专利]高精度的搬运机械手数控机床及其操作方法

权利要求书

1.高精度的搬运机械手数控机床，其特征在于，包括机体，所述机体的一侧设有上下料机构，所述上下料机构的一侧的机体上部设有冲压模具，所述冲压模具的正下方设有冲压辅助平台，所述冲压辅助平台一侧的机体上部设有倒角机床，所述上下料机构的进料端设有平行定位机构，所述平行定位机构的一侧设有冲压定位机构；

所述机体内的边侧设有裁剪模具，所述裁剪模具对物料的边角进行裁剪，裁剪后流出数控机床，所述机体包括壳体，所述壳体的一侧设有连接架，所述连接架的顶端呈倾斜状，且末端与冲压定位机构相连接，所述壳体的另一侧设有控制箱，所述控制箱分别与上下料机构、冲压定位机构、平行定位机构、冲压模具、升降移动机构和倒角机床电连接；

所述冲压定位机构包括支撑架，所述支撑架的顶端倾斜设置有物料座，所述支撑架的两侧外壁上均设有限位槽，两个所述限位槽内均滑动连接有限位块，所述限位块的一侧设有安装座，所述安装座的两侧均通过连接螺钉与限位块固定连接，所述安装座的外侧通过连接螺钉固定有推杆，所述推杆的顶端呈倾斜挂钩状且下部一侧连接有第三气缸，所述安装座的底端设置有感应器，所述感应器与控制箱相连接；

所述平行定位机构包括连接座，所述连接座下部内壁设有铰接板，所述铰接板的一侧与摇臂转动连接，所述摇臂的一侧固定有第四气缸，所述第四气缸的输出端设有连接轴，所述连接轴的末端铰接有凸轮，所述凸轮的中部设有转动轴，所述转动轴贯穿连接座，且一端固定连接有从动轮，所述从动轮的边沿设有高位平衡点；

所述上下料机构包括底座，所述底座的顶端两侧均固定有导轨，所述导轨上均滑动连接有滑座，两个所述滑座顶端设有安装板，所述安装板的底端一侧设有驱动电机，所述驱动电机的输出端设有转动齿轮，所述转动齿轮的下部设有与之相啮合的齿条，所述齿条固定在底座的上壁上，所述安装板的顶端边角处均设有支座，两个所述支座间均设置有连接丝杠，两个所述连接丝杠上分别安装有第一气动手臂与第二气动手臂，所述第一气动手臂与第二气动手臂均卡接在连接丝杠外侧的防护罩上；

所述升降移动机构包括伺服电机，所述伺服电机设置在底座上部的凹槽内，所述伺服电机的输出端连接有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆贯穿安装板且端头与连接在两个防护罩之间的连接板传动连接。

2.如权利要求1所述的高精度的搬运机械手数控机床，其特征在于，两个所述连接丝杠的一端均设在一侧支座的固定轴承上，且另一端贯穿另一侧支座并与传动电机同轴连接。

3.如权利要求2所述的高精度的搬运机械手数控机床，其特征在于，所述安装板上设有轴承座，所述轴承座与滚珠丝杆传动连接，所述连接板的底端设有与滚珠丝杆相匹配的滑座。

4.如权利要求1-3任一项所述的高精度的搬运机械手数控机床，其特征在于，所述第一气动手臂包括第一连杆，所述第一连杆的一侧中部设有第一气缸，所述第一气缸与第一连杆内的底壁铰接，且输出端铰接有夹手。

5.如权利要求4所述的高精度的搬运机械手数控机床，其特征在于，所述第一连杆包括上支杆与下底座，所述上支杆与下底座间均匀排布有多个弹簧。

6.如权利要求5所述的高精度的搬运机械手数控机床，其特征在于，所述第二气动手臂包括第二连杆，所述第二连杆的顶端设有连接槽，所述连接槽内设置有转动装置，所述转动装置的一侧铰接有第二气缸，所述第二气缸的输出端设置有夹手，所述夹手设置在转动装置的侧壁上。

7.如权利要求6所述的高精度的搬运机械手数控机床，其特征在于，所述夹手包括固定夹与活动夹，所述固定夹固定在第一连杆或转动装置上，所述活动夹铰接在第一连杆或转动装置上，且底端分别与第一气缸或第二气缸铰接。

8.如权利要求7所述的高精度的搬运机械手数控机床，其特征在于，所述转动装置包括旋转电机与减速箱，所述减速箱的输出端嵌套有转动柱，所述转动柱可旋转的角度为0～180°。

9.如权利要求1-8任一项所述的高精度的搬运机械手数控机床的操作方法，其特征在于，具体操作步骤如下：

S1：控制箱启动数控机床，在连接架上放置待加工物料，在重力的作用下，待加工物料滚动至冲压定位机构上，冲压定位机构的感应器感应物料已到位，即反馈信息至控制箱，控制箱发送指令使冲压定位机构启动；

S2：冲压定位机构上的第三气缸启动，带动推杆与限位块往上方运动，推杆顶端带动物料上升至物料座上；

S3：平行定位机构上的第四气缸启动，通过连接轴带动凸轮旋转，使凸轮通过转动轴带动从动轮旋转，使从动轮上的高位平衡点将物料顶起；

S4：上下料机构启动，第一气动手臂上的夹手开始夹起物料，通过滑座与导轨的配合移动带动物料移动，待移动至冲床模具下方，升降移动机构开始下降，将物料放置在冲压辅助平台上，此时冲床模具开始对物料进行加工，而第一气动手臂在连接丝杠作用下返回，第二气动手臂移动至物料一侧等待加工完成；

S5：物料依次被锻造、倒角，倒角钻床是对进行冲孔与冲压出的毛刺进行自动倒角，第二气动手臂通过转动装置旋转90°将物料夹起，通过连接丝杠移动，再旋转180°将其放入裁剪模具上；

S6：裁剪模具再对物料的边部进行裁剪处理，此时第一气动手臂已经抓起下一个物料放置在冲压辅助平台上，冲床模具对物料进行加工，上一个物料裁剪完成后即完成了物料的加工，最后物料流出数控机床。