[发明专利]一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及系统

权利要求书

1.一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，其特征在于包括以下步骤：S1获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒；S2当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度；S21在接收到巡视田块指令后沿田块边界飞行根据图像反馈判别田块是否为规则图形，若为规则图形生成第一飞行轨迹信息；S22若为不规则图形则规划出面积覆盖所述不规则图形的规则图形，由新规则图形生成第二飞行轨迹信息；S3根据所述飞行速度生成喷洒喷幅信号完成无人机喷洒；第一轨迹信息具体为根据出发地与初始到达田块边界一端设有第一速度；设定初始到达田块边界一端为起始航点，该边界另一端为第二航点，根据初始喷幅对应于与该边界相邻的另一边界上设第三航点，并由第三航点平行初始田块边界方向至与边界交点处设为第四航点，并依此设定航点，无人机沿顺序航点飞行且每个航点间的飞行速度为第二速度；在设定至田块末端边界前计算该航点与末端边界的距离，若距离与初始喷幅不一致且距离最大不超过初始喷幅2倍则通过改变速度调节喷幅，确保剩余田块可全部喷洒，期间的飞行速度为第三飞行速度；达到第一飞行速度时不进行喷洒，生成第一喷洒喷幅信号；达到第二飞行速度时喷洒初始喷幅，生成第二喷洒喷幅信号；所述第三飞行速度为区间速度，当达到第三飞行速度区间时根据喷幅与当前速度的正线性关系得出喷幅，生成第三喷洒喷幅信号；所述喷洒喷幅信号实时发送至植保无人机完成喷洒。

2.根据权利要求1所述的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，其特征在于：所述当前天气信息包括所需喷洒田块区域的降雨量和风速，S11在降雨量未超过预设值或是风速未达至预设速度时生成第一监测信息，S12在降雨量超出预设值或是风速超过预设速度时生成第二监测信息。

3.根据权利要求2所述的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，其特征在于：所述“获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒”具体包括S13若接收到第一监测信息，发送巡视田块指令至植保无人机；S14若接收到第二监测信息，发送禁止喷洒指令至植保无人机。

4.根据权利要求1所述的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，其特征在于：所述第二飞行轨迹信息与第一轨迹信息步骤相同，其田块边界改为新规划的规则图形边界。

5.一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的系统，用于按照如权利要求1-4任一项所述的智能调节喷幅的方法控制植保无人机对田块进行喷洒，其特征在于：包括控制终端、信号传输模块、信号接收模块，所述控制终端通过信号传输模块接收信号接收模块的信号，所述信号接收模块包括天气监测模块，用于田块区域的降雨量和风速的监测，并确立是否进行无人机喷洒；和图像采集模块，通过摄像装置拍摄田块边界传送至显示屏并生成飞行轨迹信息，由飞行轨迹信息确立飞行速度。

6.根据权利要求5所述的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的系统，其特征在于：所述控制终端还电连接有电机驱动模块、速度调节模块、显示模块和喷洒喷幅调节模块，电机驱动模块用于驱动植保无人机沿飞行轨迹信息飞行，所述速度调节模块用于根据飞行轨迹信息调节飞行速度，所述显示模块用于显示摄像装置拍摄画面，所述喷洒喷幅调节模块根据飞行速度控制置于喷杆端处的喷头开度。