[发明专利]一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，包括获取田块区域的当前天气信息，根据当前天气信息确立是否进行无人机喷洒；当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度；根据飞行速度生成喷洒喷幅信号完成无人机喷洒；还公开一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的系统，包括控制终端、信号传输模块、信号接收模块；由图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，进一步根据飞行轨迹确立阶段飞行速度，通过对比飞行速度与喷洒喷幅设定的线性关系控制植保无人机的喷幅，进而达到根据田块自动调节喷幅以确保田块保护覆盖率最大化且防止出现漏喷现象。

技术领域

本发明属于植保无人机技术领域，具体涉及一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及系统。

背景技术

植保无人机，又名无人飞行器，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。随着无人机植保技术的发展，以及无人机植保具有的对作物损害小、农药利用率高等特点，越来越多的农户或农场主开始采用无人机进行植保作业，特别是利用植保无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等等。

在现有的无人机实施植保喷洒时喷幅固定，遇到田块不规则时会造成农药的浪费，且在喷洒过程中易因田块面积发生漏喷现象，对田块植被的保护覆盖程度造成影响。

发明内容

本发明目的是提供一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及系统，用以解决上述提到的因喷幅不变遇到田块不规则时会造成农药的浪费，且在喷洒过程中易因田块面积发生漏喷现象，对田块植被的保护覆盖程度造成影响。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，包括以下步骤：获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒；当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度；根据所述飞行速度生成喷洒喷幅信号完成无人机喷洒。

进一步优选地，所述当前天气信息包括所需喷洒田块区域的降雨量和风速，在降雨量未超过预设值或是风速未达至预设速度时生成第一监测信息，在降雨量超出预设值或是风速超过预设速度时生成第二监测信息。

进一步优选地，所述“获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒”具体包括若接收到第一监测信息，发送巡视田块指令至植保无人机；若接收到第二监测信息，发送禁止喷洒指令至植保无人机。

进一步优选地，所述“当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度”具体包括在接收到巡视田块指令后沿田块边界飞行根据图像反馈判别田块是否为规则图形，若为规则图形生成第一飞行轨迹信息；若为不规则图形则规划出面积覆盖所述不规则图形的规则图形，由新规则图形生成第二飞行轨迹信息。

进一步优选地，所述第一轨迹信息具体为根据出发地与初始到达田块边界一端设有第一速度；设定初始到达田块边界一端为起始航点，该边界另一端为第二航点，根据初始喷幅对应于与该边界相邻的另一边界上设第三航点，并由第三航点平行初始田块边界方向至与边界交点处设为第四航点，并依此设定航点，无人机沿顺序航点飞行且每个航点间的飞行速度为第二速度；在设定至田块末端边界前计算该航点与末端边界的距离，若距离与初始喷幅不一致且距离最大不超过初始喷幅2倍则通过改变速度调节喷幅，确保剩余田块可全部喷洒，该期间飞行速度为第三飞行速度。

进一步优选地，所述第二飞行轨迹信息与第一轨迹信息步骤相同，其田块边界改为新规划的图形边界。