[发明专利]无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的远程接管方法，其特征在于，包括：

根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与所述无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息；

如果根据所述驾驶状态参考信息确定所述无人驾驶汽车处于异常驾驶状态，则生成报警信息发送至远程控制端；

根据所述远程控制端返回的远程控制请求，退出自动驾驶模式并进入远程接管模式；

在所述远程接管模式下，向所述远程控制端发送远程控制参考信息，接收并执行所述远程控制端针对所述远程控制参考信息反馈的外部控制指令；

所述无人驾驶汽车与所述远程控制端基于机器人操作系统的通信机制进行信息交互；

在根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与所述无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息之前，包括：

连接虚拟专用网络服务器，通过所述虚拟专用网络服务器连入所述远程控制端所处的局域网；

根据与所述虚拟专用网络服务器对应的互联网协议地址和机器人操作系统的通信机制设置第一环境变量，以注册成为所述机器人操作系统中的一个机器人节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶状态参考信息包括：无人驾驶程序模块发出的内部控制信息、所述无人驾驶汽车的车辆状态信息，以及所述无人驾驶汽车的周围环境信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程控制端预先订阅所述无人驾驶汽车配置的第一话题，以获取所述无人驾驶汽车发送的所述报警信息或者所述远程控制参考信息，所述无人驾驶汽车预先订阅所述远程控制端配置的第二话题，以获取所述远程控制端发送的所述远程控制请求或者所述外部控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与所述无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息之前，还包括：

所述虚拟专用网络服务器架设在所述远程控制端所处的局域网中；

配置用于发布所述报警信息以及所述远程控制参考信息的第一话题，以供所述远程控制端进行订阅，以及，订阅所述远程控制端配置的第二话题，以获取所述远程控制端发送的所述远程控制请求或者所述外部控制指令。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，生成报警信息发送至远程控制端，包括：

将预设的报警信息转化为机器人操作系统消息，并将所述机器人操作系统消息发布至所述第一话题；

向所述远程控制端发送远程控制参考信息，包括：

将远程控制参考信息转化为机器人操作系统消息，并将所述机器人操作系统消息发布至所述第一话题。

6.一种无人驾驶汽车的远程接管方法，其特征在于，包括：

根据无人驾驶汽车发送的报警信息，开启模拟驾驶设备，所述报警信息是根据与处于自动驾驶模式的无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息生成的；

发送远程控制请求至所述无人驾驶汽车；

获取所述无人驾驶汽车发送的远程控制参考信息，并将所述远程控制参考信息提供给远程驾驶员；

根据所述远程驾驶员在所述模拟驾驶设备上进行的至少一项操作事件，生成外部控制指令发送至所述无人驾驶汽车；

所述无人驾驶汽车与所述远程控制端基于机器人操作系统的通信机制进行信息交互；

在根据无人驾驶汽车发送的报警信息，开启模拟驾驶设备之前，包括：

在连接至预设的局域网后，根据对应的互联网协议地址和机器人操作系统的通信机制设置第二环境变量，以注册成为所述机器人操作系统中的一个机器人节点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述远程控制参考信息包括：所述无人驾驶汽车的车辆状态信息和所述无人驾驶汽车的周围环境信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述远程控制端预先订阅所述无人驾驶汽车配置的第一话题，以获取所述无人驾驶汽车发送的所述报警信息或者所述远程控制参考信息，所述无人驾驶汽车预先订阅所述远程控制端配置的第二话题，以获取所述远程控制端发送的所述远程控制请求或者所述外部控制指令。