[发明专利]一种自动泊车方法、装置及设备

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；

确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；

判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；

若否，根据所述第一距离确定当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；

控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置包括：

判断所述第一距离是否小于第二阈值；

若所述第一距离小于第二阈值，基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

3.根据权利要求2所述的一种自动泊车方法，其特征在于，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的方法还包括：

若否，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；

基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

4.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述障碍物为墙面，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；

根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

5.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的方法包括：

判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离；

若是，所述当前车辆调整泊车轨迹，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。

6.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

边界位置获取模块，用于获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；

第一距离确定模块，用于确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；

障碍物判断模块，用于判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；

目标泊车位置确定模块，用于在所述障碍物不是墙面时，根据所述第一距离确定当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；

泊车控制模块，用于控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

7.根据权利要求6所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述目标泊车位置确定模块包括：

第一判断子模块，用于判断所述第一距离是否小于第二阈值；

第二目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

8.根据权利要求7所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述目标泊车位置确定模块还包括：

第一中间位置确定子模块，用于在所述第一距离大于等于第二阈值时，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；

第一目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

9.根据权利要求6所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二距离确定模块，用于在所述障碍物为墙面时，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；

所述目标泊车位置确定模块还用于根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

10.一种自动泊车设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的自动泊车方法。