[发明专利]一种自动泊车方法、装置及设备

说明书

本发明涉及一种自动泊车方法，所述方法包括：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；若否，根据所述第一距离确定当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。实施本发明的一种自动泊车方法，可减少停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近导致所述当前车辆车门无法打开的情况。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置及设备。

背景技术

现有自动泊车一般有两种实现方式，一种是利用超声波传感器实现泊车，具体是通过雷达探测障碍物的信息进行车位判断，车辆会在障碍物的中间居中停放；另一种是利用全景摄像头实现自动泊车，具体是通过判断车位线对车位进行判断，车辆一般会在车位线内居中停放。

而实际生活场景中车辆停靠不会是完美居中停靠的，有些车辆停靠歪斜，有的车辆超出车位规划的位置，甚至是跨越两个车位停靠。

对于目标车位是三连续车位的边部车位时，需要根据中间车位的停靠情况泊车入位。而中间车位的车辆有时停靠歪斜，有时不居中停车，从而增加了两侧边部车位的泊车难度。

对于这些非规则停车现象，现有泊车系统不能达到有效的停车，或停车后，容易出现车辆与相邻车辆距离较小，导致司机下车困难或开车门磕碰到对方车辆的情况。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种自动泊车方法、装置及设备，能够根据相邻车位上车辆的停车姿态进行泊车，减少停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近导致所述当前车辆车门无法打开的情况。

本发明第一方面提供一种自动泊车方法，所述方法包括：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；若否，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

进一步地，所述根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置包括：判断所述第一距离是否小于第二阈值；若所述第一距离小于第二阈值，基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

进一步地，所述根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的方法还包括：若否，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

进一步地，所述方法还包括：若所述障碍物为墙面，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

进一步地，控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的方法包括：判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离；若是，所述当前车辆调整泊车轨迹，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。

本发明第二方面提供一种自动泊车装置，所述装置包括：边界位置获取模块，用于获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；第一距离确定模块，用于确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；障碍物判断模块，用于判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；目标泊车位置确定模块，用于在所述障碍物不是墙面时，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；泊车控制模块，用于控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。