[发明专利]激光雷达及激光雷达的控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：发射装置、接收装置、控制器和检测器，所述发射装置、所述接收装置和所述检测器均与所述控制器连接，所述检测器还与所述接收装置连接；

所述发射装置包括光源，所述光源用于发射激光束；

所述接收装置用于接收反射光，并对所述反射光进行光电转换，其中，所述反射光中包括杂散光，所述杂散光是所述激光束经所述激光雷达的内部器件漫反射产生的；

所述检测器用于从所述反射光对应的电信号中识别得到所述杂散光对应的电信号，并根据所述杂散光对应的电信号，获取所述激光雷达的光源检测结果，所述光源检测结果用于指示所述激光雷达的光源是否失效；

所述控制器用于根据所述光源检测结果，对所述发射装置和所述接收装置进行控制。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述光源包括一个激光器，所述检测器具体用于：

根据所述杂散光对应的电信号，获取所述杂散光的功率；

若所述杂散光的功率小于功率阈值，则确定所述激光雷达的光源失效，若所述杂散光的功率大于或等于所述功率阈值，则确定所述激光雷达的光源有效；

其中，所述功率阈值为所述激光器的定标曲线中与预设的激光束功率对应的杂散光功率，所述定标曲线用于指示不同的激光束功率所对应的杂散光功率。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述光源包括至少两个激光器，所述检测器具体用于：

针对每个所述激光器，根据所述激光器发射的激光束对应的所述杂散光的电信号，获取所述杂散光的功率；

若所述杂散光的功率小于功率阈值，则确定所述激光器的状态为失效状态，若所述杂散光的功率大于或等于所述功率阈值，则确定所述激光器的状态为有效状态，其中，所述功率阈值为所述激光器的定标曲线中与预设的激光束功率对应的杂散光功率，所述定标曲线用于指示不同的激光束功率所对应的杂散光功率；

若处于失效状态的激光器的个数大于或等于预设阈值，则确定所述激光雷达的光源失效，若处于失效状态的激光器的个数小于所述预设阈值，则确定所述激光雷达的光源有效。

4.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，所述检测器从所述反射光对应的电信号中识别得到所述杂散光对应的电信号的具体方式为：

针对每个所述激光器，根据所述激光器发射激光束的时间信息，从所述反射光对应的电信号中识别得到所述激光束对应的杂散光的电信号。

5.根据权利要求1至3任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述接收装置包括：接收光学系统和探测器，所述探测器与所述检测器连接；

所述接收光学系统用于接收反射光，将所述反射光传播至所述探测器；

所述探测器用于将所述反射光转换为模拟电信号；

所述检测器具体用于从所述反射光的模拟电信号中识别得到所述杂散光对应的模拟电信号，并根据所述杂散光对应的模拟电信号，获取所述激光雷达的光源检测结果。

6.根据权利要求1至3任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述接收装置包括：接收光学系统、探测器和模数转换器，所述探测器与所述模数转换器连接，所述模数转换器与所述检测器连接；

所述接收光学系统用于接收反射光，将所述反射光传播至所述探测器；

所述探测器用于将所述反射光转换为模拟电信号；

所述模数转换器用于将所述反射光对应的模拟电信号转换为数字电信号；

所述检测器具体用于从所述反射光的数字电信号中识别得到所述杂散光对应的数字电信号，并根据所述杂散光对应的数字电信号，获取所述激光雷达的光源检测结果。

7.根据权利要求5或6所述的激光雷达，其特征在于，所述控制器具体用于：

在确定所述激光雷达的光源失效时，切断激光器和所述探测器的供电。

8.根据权利要求1至7任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述反射光中还包括回波光束，所述回波光束是所述激光束被目标物体反射产生的；

所述控制器还用于根据所述回波光束对应的电信号，获取所述目标物体的位置信息。