[发明专利]激光雷达及激光雷达的控制方法

说明书

本申请实施例提供一种激光雷达及激光雷达的控制方法，通过接收装置接收反射光并对反射光进行光电转换，检测器从反射光对应的电信号中识别出杂散光对应的电信号，并根据杂散光的电信号实时对激光雷达的光源的有效性进行检测，在检测到激光雷达光源失效时，控制器及时控制激光雷达停止工作，提高了智能驾驶的安全性。由于本实施例中是利用激光雷达内部冗余的杂散光信号对激光雷达的光源进行检测，无需针对激光器发射的激光束进行额外的背向分光，保证了激光束的前向发射功率。另外，通过复用激光雷达内已有的接收装置对杂散光进行接收和光电转换，而无需额外增加其他的器件，简化了激光雷达的结构设计，节省了激光雷达的内部空间和成本。

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达及激光雷达的控制方法。

背景技术

激光雷达是一种目标探测技术。激光雷达通过激光器发出激光光束，激光光束遇到目标物体后发生漫反射，通过探测器接收反射回的光束，并根据发射的光束和反射回的光束确定目标物体的距离、方位、高度、速度、姿态、形状等特征量。激光雷达被广泛应用于智能驾驶技术领域。

激光雷达的安全性是智能驾驶领域首要关注的问题。现有的激光雷达产品，一般会监测马达故障，雪崩光电二极管(Avalanche Photodiode，APD)故障，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)故障以及温度异常等，却很少监测光源失效。激光雷达采用脉冲激光二极管(Pulsed Laser Diode，PLD)光源，PLD光源一般要求高重复频率，窄脉宽，高功率等工作条件，使得PLD光源的使用寿命缩短。另外，PLD光源还会受到散热设计的影响，散热问题也会加剧光源的老化。

PLD光源老化或者故障均会导致光源失效，会影响激光雷达的探测精度及探测距离，从而降低智能驾驶的安全性。因此，需要一种激光雷达的光源检测技术。

发明内容

本申请实施例提供一种激光雷达及激光雷达的控制方法，以实现对激光雷达的光源有效性进行检测。

第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达，包括：发射装置、接收装置、控制器和检测器，所述发射装置、所述接收装置和所述检测器均与所述控制器连接，所述检测器还与所述接收装置连接；

所述发射装置包括光源，所述光源用于发射激光束；光源发射的激光束具有一定的发散角，使得激光束在上述传播过程中，经过激光雷达的内部器件时会发生漫反射；

所述接收装置用于接收反射光，并对所述反射光进行光电转换，其中，所述反射光中包括杂散光，所述杂散光是所述激光束经所述激光雷达的内部器件漫反射产生的；

所述检测器用于从所述反射光对应的电信号中识别得到所述杂散光对应的电信号，并根据所述杂散光对应的电信号，获取所述激光雷达的光源检测结果，所述光源检测结果用于指示所述激光雷达的光源是否失效；

所述控制器用于根据所述光源检测结果，对所述发射装置和所述接收装置进行驱动控制。

本实施例中，通过接收装置接收反射光并对反射光进行光电转换，检测器从反射光对应的电信号中识别出杂散光对应的电信号，并根据杂散光的电信号实时对激光雷达的光源的有效性进行检测，在检测到激光雷达光源失效时，控制器及时控制激光雷达停止工作，提高了智能驾驶的安全性。由于本实施例中是利用激光雷达内部冗余的杂散光信号对激光雷达的光源进行检测，无需针对激光器发射的激光束进行额外的背向分光，保证了激光束的前向发射功率。另外，通过复用激光雷达内已有的接收装置对杂散光进行接收和光电转换，而无需额外增加其他的器件，简化了激光雷达的结构设计，节省了激光雷达的内部空间和成本。

可选的，所述光源包括一个激光器，所述检测器具体用于：

根据所述杂散光对应的电信号，获取所述杂散光的功率；